安川工业机器人操作与编程技巧

前　言
第1章　安川工业机器人概述001
1.1　安川工业机器人发展历史001
1.2　安川工业机器人产品分类003
1.2.1　安川工业机器人的行业应用003
1.2.2　安川工业机器人命名规则006
1.2.3　安川工业机器人控制柜型号007
1.3　MotoSimEG-VRC软件009
1.4　课后练习题013
第2章　仿真基础与安川工业机器人
　　　　基础知识014
2.1　虚拟仿真工作站的创建014
2.2　仿真软件基础操作020
2.2.1　软件界面介绍020
2.2.2　仿真软件3D视窗操作020
2.2.3　HOME菜单栏的各项操作022
2.3　安川工业机器人基本知识026
2.3.1　控制柜与示教器026
2.3.2　示教器界面与状态区031
2.3.3　三种动作模式的手动操纵
（伺服通电、速度调整）034
2.3.4　安川工业机器人坐标系037
2.4　课后练习题042
第3章　手动操纵技巧043
3.1　报警记录与报警解除043
3.2　用户坐标系的创建及验证044
3.3　工具坐标系的创建及验证049
3.4　工业机器人安全模式057
3.5　工业机器人原点位置059
3.6　程序文件保存与加载063
3.7　课后练习题067
第4章　运动指令编程应用068
4.1　控制器菜单栏中的工具使用068
4.2　关节移动指令MOVJ071
4.2.1　程序的创建和编辑071
4.2.2　MOVJ指令语法格式074
4.2.3　用户变量 075
4.2.4　目标点位示教修改075
4.2.5　程序的再现运行076
4.3　直线移动指令MOVL076
4.4　圆弧移动指令MOVC077
4.5　直线增量移动指令IMOV079
4.6　平移指令080
4.7　速度指令SPEED081
4.8　指令语句的编辑操作082
4.9　指令子集模式切换088
4.10　运动指令综合编程089
4.11　课后练习题090
第5章　通用I/O信号操作与编程应用092
5.1　通用I/O基板092
5.1.1　通用I/O基板：JANCD-YI021-E092
5.1.2　机械安全端子台基板095
5.2　通用I/O信号分配098
5.3　I/O信号电气接线103
5.3.1　接线方法103
5.3.2　直流24V电源103
5.4　I/O信号状态查看与修改104
5.5　用户功能键定义106
5.5.1　单独键定义106
5.5.2　同时键定义106
5.6　I/O指令编程应用108
5.7　一个简单搬运程序108
5.8　课后练习题109
第6章　数学指令和流程控制类指令综合
　　　　编程应用111
6.1　安川工业机器人变量系统111
6.1.1　字节型、整数型、双精度型、
　　　实数型变量的设定 112
6.1.2　位置型变量的设定方法113
6.1.3　用数值输入设定位置型变量114
6.2　变量运算指令117
6.3　逻辑运算指令119
6.4　数学函数指令120
6.5　IF120
6.6　FOR121
6.7　JUMP、*（标签）121
6.8　UNTIL121
6.9　CALL 122
6.10　’（注释）122
6.11　PAUSE123
6.12　GETARG123
6.13　流程控制指令综合编程练习124
6.14　课后练习题125
第7章　区域干涉功能126
7.1　轴干涉区126
7.1.1　轴干涉区的概念126
7.1.2　轴干涉区的设定126
7.2　立方体干涉区132
7.2.1　立方体干涉区的概念132
7.2.2　立方体干涉区的设定133
7.3　课后练习题134
第８章　综合编程应用136
8.1　轨迹编程应用136
8.1.1　应用场景136
8.1.2　编程要求136
8.1.3　动作流程138
8.1.4　信号配置139
8.1.5　参数设定140
8.1.6　程序示例 143
8.2　九宫格码垛编程应用 144
8.2.1　应用场景144
8.2.2　编程要求145
8.2.3　动作流程146
8.2.4　信号配置146
8.2.5　参数设定148
8.2.6　程序示例149
8.3 　课后练习题152
附录　课后练习题答案153
参考文献155