包邮无人机空中加油自主控制/无人机系统特征技术系列

1 绪论 1.1 自主空中加油发展现状 1.1.1 自主空中加油飞行试验 1.1.2 软式空中加油建模 1.1.3 近距视觉相对导航 1.1.4 空中加油抗干扰精确控制 1.2 无人机自主空中加油关键技术 1.2.1 自主对接近距视觉导航 1.2.2 无人机抗干扰控制与协同控制 1.2.3 复杂情况下的自主决策与规划 1.2.4 自主空中加油外场试飞验证 1.3 本章小结 参考文献 2 软式自主空中加油建模 2.1 多风干扰受油机非线性模型 2.1.1 假设与坐标系定义 2.1.2 受油机六自由度非线性模型 2.1.3 受油机仿射非线性模型 2.2 软管一锥套组合体多刚体动力学模型 2.2.1 假设与坐标系定义 2.2.2 运动学建模 2.2.3 动力学建模 2.3 多风干扰模型 2.3.1 坐标系定义 2.3.2 加油机尾流建模 2.3.3 受油机头波建模 2.3.4 大气湍流建模 2.4 本章小节 参考文献 3 自主空中加油图像预处理 3.1 锥套图像颜色预处理 3.1.1 锥套合作目标设计 3.1.2 传统图像颜色分割 3.1.3 仿猛禽视觉图像颜色分割 3.1.4 仿猛禽视觉颜色恒常光照处理 3.2 仿猛禽视觉锥套轮廓提取 3.2.1 仿猛禽视觉感受野机制轮廓提取 3.2.2 仿猛禽视觉侧抑制机制轮廓提取 3.2.3 仿真实验分析 3.3 仿视锥一视杆细胞感光机制图像去模糊 3.3.1 视锥～视杆细胞的明一暗调节机制 3.3.2 基于明一暗视觉调制的图像去模糊 3.3.3 仿真实验分析 3.4 本章小节 参考文献 4 自主空中加油锥套检测与跟踪 4.1 自主空中加油图像显著区域检测 4.1.1 基于增量编码长度的显著性检测 4.1.2 基于显著性滤波的显著区域提取 4.1.3 仿真实验分析 4.2 自主空中加油锥套检测 4.2.1 基于图像灰度信息的锥套检测 4.2.2 基于图像局部特征的锥套检测 4.2.3 基于轮廓形状匹配的锥套检测 4.2.4 基于HOG和SVM的锥套检测 4.2.5 仿猛禽特殊搜索图机制的锥套检测 4.3 自主空中加油锥套跟踪 4.3.1 基于核相关滤波器的锥套跟踪 4.3.2 仿猛禽视顶盖信息中转整合的锥套跟踪 4.4 本章小结 参考文献 5 自主空中加油位姿测量 5.1 锥套特征提取与匹配 5.1.1 近距视觉导航框架 5.1.2 可见光标志点提取与匹配 5.1.3 可见光轮廓提取与椭圆拟合 5.1.4 可见光标志点提取与预测 5.1.5 红外标志点提取与匹配 5.2 锥套相对位姿测量 5.2.1 位姿测量问题描述 5.2.2 非迭代位姿估计 5.2.3 迭代位姿估计 5.2.4 RRA—BPnP位姿估计 5.2.5 坐标系转换 5.2.6 仿真实验分析 5.3 本章小结 参考文献 6 基于鸽群优化的锥套位置稳定控制 6.1 加油锥套运动特性分析 6.1.1 加油机运动影响 6.1 _2 多风干扰影响 6.1.3 仿真实验分析 6.2 鸽群智能及优化 6.2.1 鸽群智能 6.2.2 鸽群优化 6.3 基于鸽群优化的锥套抗多风干扰控制 6.3.1 锥套PID控制 6.3.2 锥套分数阶控制 6.3.3 基于鸽群优化的锥套稳定控制 6.3.4 仿真实验分析 6.4 本章小结 参考文献 7 多风干扰下的受油机抗干扰控制 7.1 受油机抗干扰飞行控制 7.1.1 受油机抗干扰控制架构 7.1.2 受油机抗干扰控制 7.1 _3仿真实验分析 7.2 锥套实时位置预测控制 7.2.1 加／受油机相对位置控制 7.2.2 基于模糊逻辑的锥套位置预测控制 7.2.3 仿真实验分析 7.3 基于改进人工势场法的自主空中加油防撞 7.3.1 人工势场法原理 7.3.2 基于改进人工势场法的受油机防撞 7.3.3 仿真实验分析 7.4 本章小结 参考文献 8 多无人机受油自主控制决策 8.1 受油机自主编队与轮换控制 8.1.1 仿鹳、雁群迁徙编队行为的自主编队控制 8.1.2 仿鹳、雁群迁徙合作行为的编队轮换控制 8.1.3 仿真实验分析 8.2 多无人机受油综合控制决策 8.2.1 多阶段多模态综合控制决策 8.2.2 多模态模糊切换控制器设计 8.2.3 仿真实验分析 8.3 本章小结 参考文献 9 自主空中加油半物理与外场飞行验证 9.1 半物理验证平台 9.1.1 FlightGear视景 9.1.2 AC3D加／受油机虚拟模型设计 9.1.3 无人机软式自主空中加油视景 9.1.4 半物理仿真验证平台系统实现 9.1.5 自主空中加油半物理仿真验证 9.2 外场飞行验证平台 9.2.1 加／受油无人机硬件平台 9.2.2 加／受油无人机软件架构 9.2.3 多旋翼无人机飞行验证 9.2.4 固定翼无人机飞行验证 9.3 本章小结 参考文献 索引