包邮PID参数整定与复杂控制

1 概述 1
1.1 PID仿人智能控制器 4
1.2 复杂控制和先进控制 5
1.3 全书构成 7 2 过程控制基本原理 8
2.1 过程和过程控制 10
2.2 过程控制目的 12
2.2.1 安全** 12
2.2.2 效益优先 12
2.3 过程控制方式 14
2.3.1 开环控制 14
2.3.2 闭环控制 14
2.4 动态过程模型 16
2.4.1 过程阶次 16
2.4.2 一阶过程 17
2.4.3 高阶过程 21
2.4.4 过程作用与控制器作用 23
2.5 过程类型 23
2.5.1 自衡过程 23
2.5.2 积分过程 24
2.5.3 过程类型的闭环判断 26
2.6 控制系统性能评估 27
2.6.1 系统过渡过程评估 28
2.6.2 目视*优闭环响应 30 3 PID控制器 31
3.1 PID控制器发展简史 32
3.1.1 PID与飞球式调速器 33
3.1.2 从发明到创新 35
3.1.3 PID控制器大事记 37
3.2 PID参数影响分析 39
3.2.1 比例控制 40
3.2.2 积分控制 42
3.2.3 比例积分控制 43
3.2.4 微分控制 44
3.2.5 PID控制 45
3.3 PID算法改进 46
3.3.1 PID的形式 46
3.3.2 两自由度PID 49
3.3.3 不完全微分 51
3.3.4 积分饱和 51
3.3.5 变比例增益PID 52 4 Lambda整定方法 53
4.1 PID参数整定 54
4.2 整定的目标 56
4.3 自衡对象特性参数对PID参数的影响 57
4.3.1 纯滞后时间对控制性能的影响 58
4.3.2 模型特性对控制性能的影响 62
4.3.3 自衡对象纯比例控制器整定方法 65
4.3.4 自衡对象比例积分控制器整定方法 66
4.4 自衡对象Lambda整定方法 68
4.4.1 自衡对象Lambda整定 69
4.4.2 自衡对象控制模型计算 70
4.4.3 自衡对象Lambda整定实例 72
4.5 积分对象Lambda整定方法 75
4.6 关于Lambda整定工程方法 80 5 PID参数整定实操 83
5.1 自衡对象响应曲线分析 85
5.2 积分对象响应曲线分析 87
5.3 控制回路振荡的根源 88
5.4 PID参数整定实例 91
5.4.1 读懂设定值阶跃响应曲线 91
5.4.2 流量控制回路PID参数整定 93
5.4.3 比例增益严重依赖于量程 95
5.4.4 液位控制误区 96
5.5 PID参数整定新口诀 98
5.6 控制回路整定优化流程 100
5.7 λ选择准则 104 6 复杂控制 105
6.1 概述 106
6.2 串级控制 107
6.2.1 串级控制设计准则 108
6.2.2 串级控制方案 109
6.2.3 串级控制特点 110
6.2.4 串级控制应用 112
6.2.5 串级控制总结 113
6.3 前馈控制 115
6.3.1 前馈控制的应用与定义 115
6.3.2 手动前馈控制 116
6.3.3 自动前馈控制 117
6.3.4 前馈控制设计准则 117
6.3.5 前馈-反馈联合控制 119
6.4 比值控制 122
6.5 超驰控制 126
6.6 分程控制 129
6.7 阀位控制 132
6.7.1 阀位控制的选择 135
6.7.2 阀位控制应用 135
6.8 控制方案设计案例 137
6.8.1 一个测量值两个*终控制元件 139
6.8.2 两个测量值一个*终控制元件 142
6.8.3 控制方案设计原则 145
6.9 结论 146 附录 149
附录1 Lambda整定方法推导 150
1．自衡对象Lambda整定方法推导 150
2．积分对象Lambda整定方法推导 153
3．积分对象纯比例控制 154
4．积分对象比例积分控制 155
附录2 基于响应曲线的控制模型辨识工程方法 156
附录3 Lambda整定方法的频域分析 159
附录4 Lambda整定方法的补充 162 参考文献 164 后记 165