工业机器人控制技术基础——坐标变换计算与编程

第1章概述/1
11工业机器人控制与坐标变换计算方法/1
12本书内容与特点/2
13编程环境和程序示例/2
第2章关节式工业机器人结构和控制
系统/3216自由度关节式工业机器人结构和
控制系统/3
22工业机器人控制系统基本原理及控制
过程/3
221工业机器人控制系统基本原理/3
222工业机器人控制具体过程/5
第3章基于几何法的坐标逆变换计算
方法和程序示例1/731坐标正变换计算方法/7
32坐标正变换程序示例1/12
321创建安卓应用程序/12
322创建程序参数/13
323创建_coord_trans_k类/14
324示例程序axis_to_space()/15
325示例程序axis_to_space_op()/18
326测试计算程序示例/20
33坐标逆变换计算方法/23
34坐标逆变换程序示例1/26
341示例程序tool_uvw()/26
342示例程序 space_to_axis()/28
343示例程序uvwx_to_a5()/29
344示例程序space_tool_to_axis()/30
345测试计算程序示例/31
第4章基于几何法的坐标逆变换计算
方法和程序示例2/3441坐标正变换矩阵/34
42坐标正变换程序示例2/36
421坐标正变换程序/36
422测试计算程序示例/37
43坐标逆变换计算方法/39
44坐标逆变换程序示例2/43
441示例程序 tool_uvw()/43
442示例程序space_to_p3p()/45
443示例程序get_a012()/47
444示例程序get_a34p()/48
445示例程序space_to_axis()/49
446示例程序uvw_to_a5()/49
447示例程序space_tool_to_axis
(float[]pos)/50
448测试计算程序示例/51
第5章基于几何法的坐标逆变换计算
方法和程序示例3/5451坐标正变换矩阵/54
52坐标正变换程序示例3/56
521坐标正变换程序/56
522测试计算程序示例/57
53坐标逆变换计算方法/59
531计算关节位置P3/59
532计算关节转角α1和α2/61
533计算关节转角α3和α4/62
534计算关节转角α5/62
54坐标逆变换程序示例3/63
541示例程序tool_uvw()/63
542示例程序space_to_p3()/64
543示例程序get_a012()/65
544示例程序get_a34()/65
545示例程序space_to_axis()/66
546示例程序uvwx_to_a5()/66
547示例程序space_tool_to_axis()/67
548测试计算程序示例/68
第6章数字迭代坐标逆变换计算方法和
程序示例4/7161坐标正变换矩阵/71
62坐标正变换程序示例4/74
621坐标正变换程序/74
622测试计算程序示例/74
63坐标逆变换计算方法/76
631牛顿拉普森迭代法/76
632建立非线性方程组/77
633计算雅可比矩阵和逆矩阵/78
634迭代计算求解sinα0,sinα1,sinα3,
sinα4,sinα5/84
635求解关节转角α6/85
636多重解的选择/85
64坐标逆变换程序示例4/86
641示例程序tool_uvw()/86
642示例程序space_to_axis_sub()/87
643示例程序set_t012345()/90
644示例程序newton_func3()/91
645示例程序set_df_ds()/92
646示例程序set_df3_ds()/93
647示例程序set_jacob()/95
648示例程序uvwx_to_a6/95
649示例程序space_to_axis()/96
6410示例程序space_tool_to_axis()/97
6411测试计算程序示例/98
第7章六杆并联工业机器人坐标变换
计算方法和程序示例5/10271六杆并联机器人结构参数 /103
72坐标逆变换计算方法/103
721计算下平台球铰的位置/103
722计算关节转角/104
73坐标逆变换程序示例5/106
731机器人结构参数/106
732示例程序set_trans101112()/107
733示例程序pos_pt_to_6p4()/108
734示例程序p4xy_to_a1()/109
735示例程序pos_p4_to_a1()/110
736示例程序pos_pt_to_6a1()/112
737测试计算程序示例/113
74坐标正变换计算方法/115
741构建非线性方程组/115
742建立雅可比矩阵/116
743迭代计算/117
744计算工具位置和姿态/117
75坐标正变换程序示例6/118
751示例程序axis_6a1_to_p5()/118
752示例程序axis_6a1_to_pt()/123
753测试计算程序示例/123
第8章复合迭代坐标逆变换计算方法和
程序示例6/12581坐标正变换矩阵和坐标正变换程序
示例6/125
82坐标逆变换计算方法/126
821计算工具方向矢量/126
822复合迭代计算初始参数/126
823复合迭代计算/127
824用牛顿拉普森迭代法求解关节
转角α0,α1,α3/128
83坐标逆变换程序示例6/130
831示例程序tool_uvw()/131
832示例程序set_t012345()/131
833示例程序set_df_ds()/132
834示例程序space_a45_to_a013()/134
835示例程序space_to_axis()/136
836示例程序uvwx_to_a6()/138
837示例程序space_tool_to_axis()/138
84测试计算程序示例/138
附录/142
附录A主程序MainActivity/142
附录B程序参数源程序/174
B1常数CONST/174
B2参数ROB_PAR/174
B3静态变量ROB_MOVE/176
附录C程序示例1的_coord_trans_k类源