上肢康复外骨骼机器人设计、人机交互与控制方法

第1章 绪论 1.1上肢康复外骨骼的研究背景及意义 1.2上肢康复外骨骼样机的国内外研究现状 1.3上肢康复外骨骼人机交互的国内外研究现状 1.4上肢康复外骨骼控制方法的国内外研究现状 1.5本书主要内容 第2章 上肢康复外骨骼机械臂设计 2.1基于人体工学的设计方法 2.2上肢康复外骨骼机器人建模 2.3上肢康复外骨骼样机研制 2.4本章小结 第3章 上肢康复外骨骼运动学与动力学分析 3.1运动学仿真与分析基础 3.2动力学仿真与分析 3.3人机耦合动力学分析 3.4本章小结 第4章 人机交互信号采集与处理方法 4.1交互力的采集与处理 4.2力与角度交互信息预处理方法 4.3肌电信号采集 4.4心电信号的采集与处理 4.5基于力与角度的运动意图分类方法 4.6本章小结 ……