视觉伺服原理与应用

第1章 绪论 1.1 什么是视觉伺服 1.2 视觉伺服发展简史 1.3 视觉伺服应用实例 1.4 内容组织与教学建议 1.5 本章小结 本章参考文献 第2章 视觉感知 2.1 视觉感知机理 2.2 图像采集设备 2.3 图像采样与量化 2.4 数字视频 2.5 本章小结 本章参考文献 第3章 数字图像处理 3.1 频域图像滤波与空间域图像滤波 3.2 图像平滑与去噪 3.3 边缘检测 3.4 图像分割 3.5 本章小结 本章参考文献 第4章 特征检测 4.1 角点检测 4.2 RANSAC图像匹配 4.3 Hough变换检测直线特征和圆特征 4.4 本章小结 本章参考文献 第5章 单目视觉位姿测量与标定 5.1 坐标系定义与摄像机成像模型 5.2 摄像机参数标定 5.3 单目视觉位姿测量 5.4 本章小结 本章参考文献 第6章 多视几何与三维重构 6.1 极线几何与基本矩阵 6.2 三维重构 6.3 双目立体视觉测量 6.4 图像配准 6.5 多视图像拼接 6.6 本章小结 本章参考文献 第7章 视觉伺服对象 7.1 基本原理 7.2 串联机械臂 7.3 二维云台／随动系统 7.4 轮式移动机器人 7.5 固定翼飞行器 7.6 旋翼飞行器 7.7 本章小结 本章参考文献