非线性控制系统-(卷I)-(第三版)

第1章 控制系统的局部分解 1 1.1 引言 1 1.2 标记法 4 1.3 分布 10 1.4 Frobenius 定理 18 1.5 微分几何观点 27 1.6 不变分布 32 1.7 控制系统的局部分解 39 1.8 局部可达性 41 1.9 局部可观测性 54 第2章 控制系统的全局分解 60 2.1 Sussmann定理与全局分解 60 2.2 控制李代数 64 2.3 观测空间 67 2.4 线性系统和双线性系统 71 2.5 实例 77 第3章 输入-输出映射和实现理论 82 3.1 Fliess泛函展开式 82 3.2 Volterra级数展开式 87 3.3 输出不变性 90 3.4 实现理论 94 3.5 *小实现的唯一性 103 第4章 单输入单输出系统非线性反馈的基本理论 106 4.1 局部坐标变换 106 4.2 通过反馈达到精确线性化 114 4.3 零动态 126 4.4 局部渐近稳定性 135 4.5 渐近输出跟踪 140 4.6 扰动解耦 144 4.7 高增益反馈 148 4.8 关于精确线性化的补充结论 152 4.9 具有线性误差动态的观测器 159 4.10 实例 166 第5章 多输入多输出系统的非线性反馈的基本理论 172 5.1 局部坐标变换 172 5.2 经过反馈的精确线性化 178 5.3 非交互式控制 189 5.4 经过动态扩展实现相对阶 195 5.5 实例 206 5.6 输入-输出响应的精确线性化 217 第6章 状态反馈的几何理论:工具 229 6.1 零动态 229 6.2 受控不变分布 244 6.3 在 ker(dh)中的*大受控不变分布 248 6.4 可控性分布 260 第7章 非线性系统的几何理论:应用 265 7.1 经过状态反馈的渐近稳定 265 7.2 扰动解耦 267 7.3 经过静态反馈具有稳定性的非交互控制 268 7.4 具有稳定性的非交互控制的必要条件 284 7.5 具有稳定性的非交互控制的充分条件 291 第8章 跟踪与调节 303 8.1 非线性系统中的稳态响应 303 8.2 输出调节问题 306 8.3 全信息情况下的输出调节 310 8.4 误差反馈情况下的输出调节 316 8.5 结构性稳定调节 326 第9章 单输入单输出系统的全局反馈设计 334 9.1 全局标准形式 334 9.2 全局渐近稳定性的实例 338 9.3 半全局稳定性实例 343 9.4 Artstein-Sontag定理 351 9.5 全局扰动衰减的实例 353 9.6 经过输出反馈的半全局稳定性 361 附录 A 369 附录 B 395 参考文献 415 索引 423