无人机侦察目标定位技术

第1章 无人侦察机概述1.1 无人机系统的概念1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 特点1.2 无人侦察机系统的体系结构1.2.1 工作原理1.2.2 系统组成1.2.3 信息技术的地位和作用1.3 无人侦察机系统的发展简史1.3.1 世界无人侦察机系统历史和现状1.3.2 无人侦察机系统的发展趋势参考文献第2章 无人机侦察目标定位基本原理2.1 侦察目标定位的意义2.2 侦察目标定位的基本原理2.2.1 定位与导航2.2.2 侦察目标定位参考文献第3章 无人机空中定位技术3.1 外测量定位3.2 卫星导航定位3.3 惯性导航定位3.4 组合导航定位3.4.1 GPS和R-θ组合3.4.2 CPS和惯导组合3.5 地图匹配导航定位3.5.1 基本工作原理3.5.2 关键技术3.5.3 国内外发展情况参考文献第4章 无人机运动参数测量4.1 陀螺4.1.1 机电陀螺4.1.2 光纤陀螺4.1.3 激光陀螺4.2 加速度计4.2.1 激光加速度计4.2.2 石英振梁式线加速度计4.2.3 微机械加速度计4.3 捷联式惯性导航系统4.4 无线电高度表4.5 大气数据系统4.5.1 空速传感器4.5.2 大气总温传感器参考文献第5章 无人机照相侦察目标定位5.1 概述5.1.1 概念5.1.2 数字定位的几个环节5.2 数字影像内定向5.2.1 内定向的基本原理5.2.2 框标点的识别5.2.3 框标点的精确定位5.3 数字影像相对定向5.3.1 共面条件方程5.3.2 连续像对相对定向5.3.3 单独像对相对定向5.3.4 相对定向元素解算过程5.3.5 相对定向的直接解5.3.6 相对定向的实现5.4 数字影像绝对定向5.4.1 绝对定向的基本原理5.4.2 绝对定向的数学模型5.4.3 绝对定向元素的解求5.4.4 采用重心化坐标解求绝对定向元素5.4.5 基于单位四元数的无人机数字影像绝对定向解法5.5 无人机数字影像目标定位精度分析5.5.1 相对定向精度分析5.5.2 绝对定向精度分析5.5.3 无人机数字影像定位与测绘定位比较5.6 试验案例5.6.1 试验方法5.6.2 试验结果参考文献第6章 无人机视频侦察目标定位6.1 无人机视频图像目标直接定位6.1.1 基本原理与工作过程6.1.2 目标定位模型推导6.2 无人机视频图像目标间接定位6.2.1 基本原理及工作过程6.2.2 视频图像几何校正基本原理6.2.3 几何纠正解算6.2.4 目标定位6.3 基于空间交会的目标定位方法6.3.1 无人机空间两点交会定位6.3.2 空间三点交会算法6.4 共线定位与多点交会差分组合定位6.4.1 差分定位基本原理6.4.2 差分组合定位算法流程6.5 几何中心点动目标定位6.5.1 成像跟踪6.5.2 定位原理6.6 定位精度分析6.6.1 精度分析模型6.6.2 无人机空中定位误差分析6.6.3 无人机的姿态角误差6.6.4 激光测距误差6.6.5 光轴稳定平台的误差6.6.6 其他误差6.7 试验案例6.7.1 试验数据6.7.2 试验结果6.7.3 定位精度分析参考文献第7章 无人机雷达侦察目标定位7.1 无人机载SAR 成像原理与特点7.1.1 SAR 成像原理7.1.2 SAR 系统参数7.1.3 SAR 图像特点7.1.4 无人机载SAR 的特点7.2 单张SAR 图像目标定位7.2.1 平面测量7.2.2 根据阴影和叠掩测量独立地物高度7.3 无人机载SAR图像立体定位7.3.1 概述7.3.2 F.Lcbcrl 构像模型7.3.3 F.DLT 模型7.3.4 影响立体定位精度的因素7.4 基于单幅SAR图像的立体提取与立体定位7.4.1 算法原理与过程7.4.2 立体图像点采样方法7.4.3 灰度重采样方法7.4.4 立体定位7.5 基于测量信息的目标定位方法7.5.1 距离定位7.5.2 方位定位7.5.3 坐标解算7.5.4 定位精度分析7.6 试验案例7.6.1 试验内容7.6.2 试验数据7.6.3 立体图像提取试验7.6.4 立体定位试验参考文献