包邮工业机器人技术应用

目　　录
前言
**章　走近工业机器人 １
　**节　机器人的发展历程 １
　第二节　机器人的分类 ２
　第三节　工业机器人的应用现状 ４
第二章　工业机器人的组成及工作
原理 ７
　**节　工业机器人的组成 ７
　第二节　工业机器人的机械系统 ８
　第三节　工业机器人的传感器 ２２
第三章　工业机器人运动学 ３５
　**节　工业机器人坐标系及其转换 ３５
　第二节　工业机器人运动学方程 ４４
　第三节　雅可比方程与静力计算 ５０
第四章　工业机器人动力学 ５６
　**节　牛顿欧拉方程 ５６
　第二节　拉格朗日方程 ６０
　第三节　工业机器人轨迹规划 ６４
第五章　工业机器人的控制 ６９
　**节　工业机器人控制方式的分类 ６９
　第二节　工业机器人的位置控制 ７１
　第三节　工业机器人的力（力矩）
控制 ７７
　第四节　机器人控制系统的硬件结构 ８１
　第五节　机器人的其他控制单元 ８３
第六章　工业机器人的示教编程 ９１
　**节　ＭＯＴＯＭＡＮ弧焊机器人编程 ９１
　第二节　ＫＵＫＡ点焊机器人编程 １０１
　第三节　ＡＢＢ喷涂机器人编程 １１５
第七章　工业机器人离线编程
及仿真 １２９
　**节　机器人的语言类型 １２９
　第二节　机器人的语言系统 １３１
　第三节　工业机器人离线编程与仿真 １３４
第八章　工业机器人工作站及生
产线 １３９
　**节　弧焊机器人工作站 １３９
　第二节　点焊机器人工作站 １４３
　第三节　滚边机器人工作站 １４９
　第四节　喷涂机器人生产线 １５３
　第五节　冲压机器人生产线 １５８
第九章　工业机器人工作站的
维护 １６３
　**节　设备维护理论简介 １６３
　第二节　弧焊机器人工作站的日常
维护 １６５
　第三节　点焊机器人工作站的日常
维护 １６７
　第四节　滚边机器人工作站的日常
维护 １７０
　第五节　机器人工作站常见故障及
处理 １７５
第十章　工业机器人的安全防护 １７９
　**节　安全防护措施 １７９
　第二节　机器人干涉 １８４
　第三节　电磁干扰 １８６
第十一章　工业机器人的发展
趋势 １８９
　**节　机器人的*新发展 １８９
　第二节　智能机器人技术 １９０
　第三节　网络机器人技术 １９５
参考文献 ２００