智能作战机器人

第1章绪论

1.1智能作战机器人简况

1.2智能作战机器人研究的现状及发展趋势

1.2.1国外研究的现状及发展趋势

1.2.2国内研究的现状及发展趋势

1.3智能作战机器人研究的主要内容

第2章智能作战机器人系统结构设计技术

2.1智能作战机器人的总体构成

2.2原理样机的结构设计与特性分析

2.3原理样机的仿真分析

2.3.1仿真分析的对象与方法

2.3.2虚拟样机分析

2.3.3一代原理样机结构设计的思考与改进

2.3.4基座的仿真分析

2.3.5支架杆的仿真分析

2.3.6弹簧的仿真分析

2.3.7弹簧的测试实验

2.4一代样机的改进与完善

第3章智能作战机器人联合控制技术

3.1中央联合控制系统的整体方案设计

3.2中央联合控制系统的硬件设计

3.3中央联合控制系统主控制器的硬件设计

3.4运动云台系统的硬件设计

3.5电控点火系统的硬件设计

3.6双DSP通信系统的硬件设计

3.7电源管理模块的硬件设计

3.8中央联合控制系统的软件设计

3.9双DSP系统通信程序

3.10电源管理系统的软件设计

3.11中央联合控制系统的仿真实验

3.11.1Adams与Matlab联合仿真

3.11.2控制系统仿真模型的建立与实现

3.12基于Multisire的电控点火仿真实验

3.12.1Multisire电路仿真软件的应用

3.12.2电控点火电路的仿真结果与分析

3.13基于CCSV3.3的双DSP通信测试实验

3.13.1通信程序开发环境代码调试器简介

3.13.2双DSP通信的仿真设计与实现

第4章智能作战机器人图像采集和目标识别技术

4.1国内外机器视觉研究的现状及发展趋势

4.1.1机器视觉概述

4.1.2国外机器视觉研究的现状及发展趋势

4.1.3国内机器视觉研究的现状及发展趋势

4.2探测子系统的硬件设计

4.2.1探测子系统硬件平台的整体构成

4.2.2探测子系统硬件平台的设计与分析

4.3洞库类目标特征分析与样本建模

4.3.1洞库类目标特征分析

4.3.2洞库类目标样本建模

4.3.3仿真样本库的建立

4.4洞库目标图像预处理的理论研究与技术探索

4.4.1探测子系统工作层次与作业流程

4.4.2探测子系统全景图像拼接

4.4.3图像预处理的理论研究与技术探索

4.4.4图像畸变校正算法的理论研究与技术探索

4.5目标识别的理论研究与技术探索

4.5.1目标识别的理论研究与技术探索

4.5.2目标定位的理论研究与技术探索

4.5.3图像差分检测技术的研究与探索

4.6图像采集与目标识别的仿真实验及分析

4.6.1仿真实验硬件系统构成

4.6.2仿真实验软件功能实现

第5章智能作战机器人系统相关辅助技术

5.1伞降减速系统的设计与研究

5.1.1降落伞相关理论的研究

5.1.2降落伞类型的选择

5.1.3降落伞组件的确定

5.1.4降落伞的伞衣形式及材料

5.1.5降落伞具体参数设计

5.1.6降落伞仿真分析

5.1.7降落伞实物实验

5.2火箭助推系统的设计与研究

5.2.1小型助推火箭简介

5.2.2助推火箭的设计与分析

5.2.3助推火箭的研制与思考

5.3运动学、动力学仿真分析

5.3.1着陆展开过程的运动学、动力学仿真分析

5.3.2搜索扫描过程的运动学、动力学分析

5.4落地速度、角度对智能作战机器人自动展开性能的影响

5.4.1落地速度对智能作战机器人自动展开性能的影响

5.4.2落地角度对智能作战机器人自动展开性能的影响

5.5原理样机综合性能测试实验

5.5.1运动云台全视场扫描运动测试

5.5.2运动云台运行时间与加减速测试

5.5.3运动云台瞄准精度测试及误差分析

5.6电源管理系统节能设计的仿真实验

5.6.1Simulink／Stateflow软件的应用

5.6.2电源管理过程的动态建模与仿真

参考文献