工业机器人程序设计与实践

目录


第1章机器人基础知识

1.1机器人概况

1.2机器人的安全注意事项

1.2.1机器人操作前的注意事项

1.2.2机器人操作时的注意事项

1.2.3急停键的使用

1.3机器人的安装与连接

1.4机器人的维护

第2章机器人的基本操作

2.1机器人的开启与关闭

2.2机器人示教器的认知

2.3设定示教器的显示语言

2.4机器人系统的备份与恢复

2.5机器人的手动操纵

2.6机器人转数计数器的更新

第3章工业机器人的I/O通信

3.1机器人I/O通信的种类

3.2ABB标准I/O板DSQC652

3.3定义DSQC652板的总线连接

3.4定义数字输入信号di1

3.5定义数字输出信号do1

3.6I/O信号的监控

3.7I/O信号的强制仿真和强制操作

第4章RobotStudio简介

4.1RobotStudio概述

4.2RobotStudio的下载、安装

4.3RobotStudio的界面介绍

4.4创建机器人控制系统

第5章机器人的程序数据

5.1程序数据基础

5.2程序数据

5.2.1常用的程序数据

5.2.2数据的类型分类

5.2.3数据的存储类型

5.3建立程序数据的操作

5.3.1建立布尔型数据

5.3.2建立程序数据

5.4程序中的常用关键性数据

5.4.1工具数据

5.4.2工件坐标

5.4.3有效载荷

第6章机器人的编程指令

6.1RAPID程序设计基础

6.1.1程序的基本结构

6.1.2程序的基本元素

6.1.3编程指令

6.2建立程序模块与例行程序

6.3常用RAPID指令

6.3.1赋值指令

6.3.2机器人运动指令

6.3.3I/O控制指令

6.3.4条件逻辑判断指令

6.3.5其他常用指令

6.4RAPID程序及指令设置

6.4.1赋值指令

6.4.2机器人运动指令设置

6.4.3I/O控制指令

6.4.4条件逻辑判断指令

6.4.5其他的常用指令

第7章工业机器人教学系统

7.1工业机器人教学系统的组成

7.2工业机器人教学系统实现的功能

7.3机器视觉开发平台

第8章机器人工装

8.1实验台夹具

8.1.1机器人夹具概述

8.1.2实验台快换工装夹具的设计

8.2变位机

8.2.1变位机概述

8.2.2变位机的结构形式

8.2.3实验平台的变位机

8.3上料机构

8.3.1上料机构概述

8.3.2上料机构的基本结构

8.3.3上料机构的相关部件

8.4传送带

8.4.1皮带传送机概述

8.4.2皮带传送机的基本要求

第9章电气控制与PLC应用

9.1电气控制接线部分

9.2PLC控制应用实例

9.2.1变位机的PLC控制

9.2.2自动上料装置

第10章气压传动与气动系统

10.1气动系统介绍

10.2部分气动元器件介绍

10.2.1气源装置

10.2.2气动执行元件——气缸

10.2.3气动控制元件

10.2.4真空元件

10.3机器人本体接口

10.4工作站气动系统实例

第11章机器人工具校验训练

11.1训练目标

11.2任务描述

11.3知识学习

11.4任务实施

第12章工业机器人模拟焊接训练

12.1训练目标

12.2任务描述

12.3任务准备

12.3.1标准I/O板配置

12.3.2数字I/O配置

12.3.3系统I/O配置

12.3.4数字I/O信号设置参数介绍

12.3.5系统输入输出

12.4任务实施

12.4.1机器人工具标定

12.4.2创建载荷数据

12.4.3配置I/O单元

12.4.4配置I/O信号

12.4.5配置系统输入输出

12.4.6程序注解

12.4.7操作步骤

第13章工业机器人搬运训练

13.1训练目标

13.2任务描述

13.3任务准备

13.3.1标准I/O板配置

13.3.2数字I/O配置

13.3.3系统I/O配置

13.4任务实施

13.4.1机器人工具标定

13.4.2创建载荷数据

13.4.3配置I/O单元

13.4.4配置I/O信号

13.4.5配置系统输入输出

13.4.6程序注解

13.4.7操作步骤

第14章工业机器人码垛训练

14.1训练目标

14.2任务描述

14.3知识学习

14.3.1Offs指令：取代一个机械臂的位置

14.3.2复杂程序数据赋值

14.4任务准备

14.4.1标准I/O板配置

14.4.2数字I/O配置

14.4.3系统I/O配置

14.5任务实施

14.5.1机器人工具标定

14.5.2创建载荷数据

14.5.3配置I/O单元

14.5.4配置I/O信号

14.5.5配置系统输入输出

14.5.6程序注解

14.5.7操作步骤

第15章工业机器人装配训练

15.1训练目标

15.2任务描述

15.3任务准备

15.3.1标准I/O板配置

15.3.2数字I/O配置

15.3.3系统I/O配置

15.4任务实施

15.4.1机器人工具标定

15.4.2创建载荷数据

15.4.3配置I/O单元

15.4.4配置I/O信号

15.4.5配置系统输入输出

15.4.6程序注解

15.4.7操作步骤

第16章机器视觉

16.1机器视觉简介

16.1.1机器视觉的概念

16.1.2机器视觉的优点

16.1.3机器视觉的系统构成

16.1.4工业相机

16.1.5工业镜头

16.1.6光源

16.1.7机器视觉流行的软件平台和工具包简介

16.2图像的采集保存与读取

16.2.1采集单幅图像

16.2.2连续采集图像

16.2.3利用快速VI采集图像

16.2.4图像的保存

16.2.5图像的读取

16.3相机标定

16.3.1Point Distance Calibration点距标定

16.3.2Distortion Modeling畸变模式

16.4视觉分拣

参考文献