工业机器人技术及应用/龚仲华

项目一认识工业机器人1

任务1了解机器人分类及应用1

基础学习2

一、机器人的产生及定义2

二、机器人的发展4

三、机器人的分类5

实践指导7

一、工业机器人的分类及应用7

二、工业机器人生产企业与产品10

拓展提高13

一、服务机器人简介13

二、机器人生产国及水平15

技能训练18

任务2熟悉工业机器人性能19

基础学习19

一、工业机器人的组成与特点19

二、工业机器人的结构形态23

实践指导27

一、工业机器人的技术性能27

二、主要技术参数及说明29

拓展提高33

一、工业机器人与数控机床33

二、工业机器人与机械手34

技能训练35



项目二工业机器人结构分析37

任务1熟悉本体结构37

基础学习37

一、垂直串联机器人结构37

二、机器人手腕结构40

实践指导43

一、机身结构实例43

二、手腕结构实例45

拓展提高48

一、SCARA机器人48

二、Delta机器人48

技能训练49

任务2熟悉谐波减速器49

基础学习49

一、谐波减速器结构与原理49

二、谐波减速器产品54

实践指导56

一、谐波减速器结构实例56

二、谐波减速器安装与维护60

拓展提高63

一、谐波减速器主要技术参数63

二、谐波减速器选择67

技能训练70

任务3熟悉RV减速器71

基础学习71

一、RV减速器结构与原理71

二、RV减速器产品76

实践指导78

一、RV减速器结构实例78

二、RV减速器安装与维护79

拓展提高83

一、RV减速器主要技术参数83

二、RV减速器选择90

技能训练93



项目三工业机器人运动控制95

任务1定义坐标系与姿态95

基础学习96

一、机器人控制基准与轴组96

二、机器人本体坐标系99

三、机器人本体姿态101

实践指导104

一、工具坐标系及姿态104

二、其他作业坐标系106

拓展提高108

坐标旋转的四元数表示108

技能训练110

任务2定义移动要素114

基础学习114

一、移动目标位置定义114

二、到位区间定义117

三、移动速度定义119

实践指导120

一、RAPID程序点定义120

二、RAPID到位区间定义122

三、RAPID移动速度定义125

拓展提高126

RAPID工具、工件数据定义126

技能训练129

任务3控制机器人运动130

基础学习131

一、机器人手动操作131

二、机器人自动运动135

实践指导138

一、ABB机器人手动操作138

二、RAPID移动指令编程143

拓展提高147

ABB机器人的快速设置147

技能训练153



项目四RAPID程序编制156

任务1创建RAPID应用程序156

基础学习157

一、RAPID程序组成与结构157

二、RAPID程序格式与要求162

实践指导164

一、程序声明与数据定义164

二、普通子程序与调用167

拓展提高171

功能、中断子程序与调用171

技能训练174

任务2掌握RAPID常用指令175

基础学习176

一、运动控制指令与编程176

二、基本输入/输出指令与编程180

实践指导185

一、控制点输出指令与编程185

二、程序运行控制指令与编程189

拓展提高193

I/O中断指令及编程193

技能训练196

任务3熟悉RAPID参数编程198

基础学习199

一、表达式与运算指令199

二、数据运算与转换函数201

三、移动数据读入与转换函数204

实践指导206

一、程序偏移指令编程206

二、位置偏置与镜像函数编程211

三、坐标测定与变换函数编程213

拓展提高215

工具及工件坐标系测定指令215

技能训练218

任务4RAPID程序设计案例220

基础学习221

一、应用程序设计要求221

二、弧焊指令简介222

实践指导224

一、程序设计思路224

二、程序设计示例226

拓展提高229

机器人弧焊系统229



参考文献233