控制工程基础(第2版)/张尚才

**章 概论
**节 自动控制发展的简况
第二节 自动控制系统的工作原理
一、速度控制系统
二、水位控制系统
三、随动系统
第三节 自动控制的基本方式
一、开环控制
二、闭环控制
第四节 对控制系统的基本要求
习题

第二章 物理系统的微分方程
**节 建立物理系统微分方程的一般方法和步骤
一、建立物理系统微分方程的一般步骤
二、机械系统微分方程的建立
三、电气系统微分方程的建立
四、流体系统微分方程的建立
五、利用回路相似法建立非电系统的微分方程
第二节 线性系统及其齐次性和叠加性
一、线性系统
二、线性系统的齐次性
三、线性系统的叠加性
第三节 增量方程及非线性方程的线性化
一、增量方程
二、非线性微分方程的线性化
习题

第三章 传递函数
**节 传递函数的基本概念
第二节 典型环节及其运动规律
一、典型环节的分类
二、典型环节的运动规律
第三节 动态方块图及系统的传递函数
一、方块图符号
二、闭环控制系统的典型方块图
三、系统方块图的绘制
四、利用方块图的简化求取系统的传递函数
五、利用梅逊公式由方块图直接求取系统的传递函数
习题

第四章 时间响应
**节 时间响应的概念
一、时间响应
二、典型输入信号及典型时间响应
三、在任意输入函数作用下系统的响应
第二节 时间响应的性能指标
第三节 一阶系统的时间响应
一、单位阶跃响应
二、单位斜坡响应
三、单位脉冲响应
第四节 二阶系统的时间响应
一、单位阶跃响应
二、单位斜坡响应
三、单位脉冲响应
第五节 高阶系统的时间响应
一、三阶系统的单位阶跃响应
二、高阶系统的主导极点
三、高阶系统的时间响应分析
习题

第五章 控制系统的稳定性及其时域判据
**节 稳定性的概念及系统稳定的条件
一、稳定性的概念
二、系统稳定的条件
第二节 系统稳定性的时域判据
一、罗斯稳定判据
二、霍尔维茨稳定判据
第三节 结构性不稳定系统
习题

第六章 控制系统的稳态误差
**节 偏差、误差和稳态误差
一、偏差、误差
二、稳态误差
第二节 参考输人作用下系统的稳态误差
一、利用终值定理求稳态误差
二、利用动态误差系数求稳态误差
第三节 在干扰作用下系统的稳态误差
第四节 提高系统稳态精度的措施
习题

第七章 控制系统的根轨迹分析
**节 根轨迹与根轨迹方程
一、根轨迹
二、根轨迹方程
第二节 根轨迹的基本性质
第三节 根轨迹的绘制
一、绘制根轨迹的一般步骤
二、根轨迹绘制举例
第四节 控制系统的根轨迹分析
习题

第八章 频率响应分析
**节 频率响应的基本概念
第二节 幅相频率特性图（奈魁斯特图）
一、典型环节的奈魁斯特图
二、系统的开环奈魁斯特图
第三节 对数频率特性图（波德图）
一、对数幅频特性和对数相频特性
二、典型环节的波德图
三、系统的开环波德图
四、*小相位传递函数
五、传递函数的试验确定
第四节 稳定性的频域判据
一、米哈依洛夫稳定判据
二、奈魁斯特稳定判据
三、稳定性的对数频率特性判据
四、滞后系统的稳定性分析
第五节 控制系统的相对稳定性
一、相位裕量
二、幅值裕量
第六节 系统的闭环频率特性
一、等幅值轨迹（等M圆）
二、等相位轨迹（等N圆）
三、由开环奈魁斯特图求系统的闭环频率特性
第七节 频率响应与时间响应性能指标的关系
一、频域性能指标及其与时域性能指标的关系
二、开环对数频率特性与时域性能指标的关系
习题

第九章 控制系统的校正
**节 引言
第二节 串联校正
一、基本控制规律
二、相位超前校正
三、相位滞后校正
四、相位滞后-超前校正
第三节 反馈校正
习题

附录 拉普拉斯变换
主要参考书目