工业机器人虚拟仿真

**章 工业机器人虚拟仿真概述 1 1.1 虚拟仿真 2 1.1.1 工业机器人编程方法 2 1.1.2 虚拟仿真与在线示教编程的对比 2 1.1.3 虚拟仿真编程系统结构 3 1.1.4 虚拟仿真系统应用 4 1.2 常用虚拟仿真软件 4 1.2.1 国外通用虚拟仿真软件 5 1.2.2 国外专用虚拟仿真软件 8 1.2.3 自主品牌虚拟仿真软件 13 1.3 虚拟仿真软件RobotStudio 15 1.3.1 安装RobotStudio 15 1.3.2 创建机器人系统 16 1.3.3 设置示教器中文界面 19 实训任务 22 第二章 工业机器人仿真基本操作 23 2.1 工业机器人模型的选择和导入 24 2.1.1 RobotStudio软件基本介绍 24 2.1.2 RobotStudio默认界面的恢复 29 2.1.3 工业机器人模型的选择和导入 30 2.1.4 工业机器人工具的安装与拆除 30 2.2 工业机器人周边模型的放置 33 2.2.1 导入机器人周边模型 33 2.2.2 利用Freehand工具栏操作周边模型 34 2.2.3 工业机器人周边模型的放置 36 2.2.4 周边模型的放置方式 38 2.3 工业机器人系统创建与手动操作 40 2.3.1 创建机器人系统 40 2.3.2 工业机器人手动操作 43 2.3.3 工业机器人手动精准操作 45 2.4 工件坐标与轨迹程序的创建 47 2.4.1 创建工件坐标 47 2.4.2 运动轨迹程序的创建 50 2.4.3 位置法创建工件坐标 56 2.5 工作站系统仿真运行与视频录制 58 2.5.1 工作站系统仿真运行 58 2.5.2 工作站仿真视频录制 60 2.5.3 工作站工程文件录制 63 实训任务 65 第三章 工业机器人工作站模型创建 66 3.1 基本模型创建 67 3.1.1 矩形体创建 67 3.1.2 圆柱体创建 70 3.2 测量工具的使用 72 3.2.1 长度测量 72 3.2.2 角度测量 75 3.2.3 直径测量 77 3.2.4 *短距离测量 79 3.3 机器人工具创建 80 3.3.1 模型原点修改 81 3.3.2 工具坐标系添加 90 3.3.3 工具创建 99 3.4 创建机器人机械装置 102 3.4.1 放置部件 102 3.4.2 移动部件并创建本地原点 111 3.4.3 创建机械装置 118 实训任务 132 第四章 工业机器人离线轨迹编程 133 4.1 创建机器人理想轨迹曲线以及路径 134 4.1.1 创建机器人涂胶喷涂曲线 134 4.1.2 生成机器人涂胶喷涂路径 135 4.2 机器人目标点调整及轴配置参数 140 4.2.1 机器人目标点调整 140 4.2.2 轴配置参数调整 144 4.2.3 完善并仿真运行程序 147 4.2.4 离线轨迹编程的关键点 154 4.3 机器人离线轨迹编程辅助工具 155 4.3.1 机器人碰撞监控功能的使用 155 4.3.2 机器人TCP跟踪功能的使用 159 实训任务 163 第五章 工业机器人搬运工作站仿真 164 5.1 Smart组件 165 5.1.1 Smart组件的组成 165 5.1.2 Smart组件信号 165 5.1.3 Smart组件连接 166 5.2 搬运工作站的Smart子组件 168 5.2.1 “信号和属性”子组件 168 5.2.2 “传感器”子组件 170 5.2.3 “动作”子组件 172 5.3 搬运工作站夹具仿真 174 5.3.1 设定夹具属性 174 5.3.2 设定检测传感器 175 5.3.3 设定拾取放置动作 176 5.3.4 创建属性连结 178 5.3.5 创建信号和连接 178 5.3.6 仿真测试 180 5.4 搬运工作站程序创建 184 5.4.1 进入RAPID编辑器 184 5.4.2 程序检验 186 5.4.3 示例程序 189 实训任务 190 第六章 工业机器人码垛工作站 191 6.1 码垛工作站的Smart子组件 192 6.1.1 “参数与建模”子组件 192 6.1.2 “本体”子组件 192 6.1.3 “其他”子组件 195 6.2 码垛工作站夹具仿真 196 6.2.1 设定输送链的产品源(Source) 196 6.2.2 设定输送链的运动属性 209 6.2.3 设定输送链限位传感器 210 6.2.4 创建属性连结 214 6.2.5 创建信号和连接 215 6.2.6 仿真运行 221 6.3 码垛工作站程序创建 223 6.3.1 程序编写 223 6.3.2 程序检验 223 6.3.3 示例程序 224 实训任务 227 参考文献 228