工业机器人编程及应用技术

目 录

前言

第 1 章　工业机器人基础 1

11　工业机器人的定义及特点 1

12　工业机器人的发展情况 2

13　工业机器人的分类及典型应用 3

131　按机械结构特征分类 3

132　按作业任务分类 7

14　工业机器人系统的组成 9

141　机器人本体 10

142　控制器及控制系统 11

143　示教器 11

15　工业机器人的技术参数 12

16　工业机器人的坐标系 12

17　工业机器人的运动控制 15

171　工业机器人运动学问题 15

172　工业机器人奇异位形与奇异点 17

173　工业机器人位置控制与速度控制 18

思考与练习 19

第 2 章　工业机器人基本操作与安全 20

21　工业机器人安全注意事项 20

211　工业机器人应用现场安全管理 20

212　工业机器人操作安全 21

22　ABB 工业机器人常用型号 21

23　工业机器人硬件安装 25

24　示教器认知及使用方法 26

241　示教器组成及手持方法 26

242　示教器触摸屏界面与操作环境

配置 28

243　系统备份与恢复 31

25　工业机器人手动操纵 32

251　单轴运动 32

252　线性运动 34

253　重定位运动 35

26　工业机器人转数计数器更新 37

思考与练习 41

第 3 章　工业机器人编程方法与

编程软件 43

31　工业机器人编程方法简介 43

311　示教编程 44

312　离线编程 45

32　认识 RobotStudio 软件 46

321　RobotStudio 与 RobotWare 简介 46

322　RobotStudio 软件界面 47

33　构建工业机器人仿真工作站 52

331　工业机器人工作站组件导入与布局 52

332　工业机器人虚拟系统创建与虚拟

示教器 56

34　RobotStudio 软件建模功能 60

341　3D 模型创建 60

342　创建工具 64

343　创建机械装置 73

思考与练习 80

第 4 章　工业机器人 I/ O 通信与控制器

管理 81

41　工业机器人 I/O 通信种类和 I/O 板 81

411　工业机器人 I/O 通信及常用 I/O 板 81

412　DSQC 652 板82

413　DSQC 651 板85

42　DSQC 651 板及 I/O 信号定义 86

421　定义 DSQC 651 板总线连接86

422　定义 I/O 信号 90

423　I/O 信号查看、操作与监控 95

43　示教器可编程按键定义 98

44　RobotStudio 在线管理工业机器人

控制器 100

441　RobotStudio 与控制器连接 100

442　RobotStudio 在线控制权限获取

及系统备份 103

443　RobotStudio 在线定义 I/O 板与

I/O 信号 106

444　RobotStudio 在线监控功能 108

45　RobotStudio 安装工业机器人控制器

系统

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