工业机器人操作实用教程

项目1　工业机器人基础及安全知识 001
任务1　工业机器人简介 002
任务描述
任务实施
1. 工业机器人分类 002
2. 工业机器人系统组成 005
3. 工业机器人主要性能参数 005
任务2　工业机器人典型组件 007
任务描述
任务实施
1. 工业机器人本体组件简介 007
2. 谐波减速器 008
3. RV减速器 009
4. 末端执行器 010
5. 机器人本体保养 011
任务3　工业机器人安全知识 011
任务描述
任务实施
工业机器人安全操作规范 011

项目2　工业机器人气动辅助装置与电气装置 015
任务1　工业机器人气动辅助装置 016
任务描述
知识储备
1. 气电转换器与电气转换器 017
2. 气动三大件工作原理和性能指标 017
3. 电磁阀的功用、工作原理和连接 019
任务实施
1. 安装调节阀 022
2. 安装电磁阀 023
任务2　工业机器人控制柜的认知及安装 024
任务描述
知识储备
1. 工业机器人控制柜结构组成认知 024
2. 工业机器人常用电气安装工具及使用方法 026　　
任务实施
控制柜的安装 032　　

项目3　工业机器人的手动操纵 037
任务1　示教器基本设定 038
任务描述
知识储备
1. ABB工业机器人的基础安装与调试 038
2. 示教器简介 039
任务实施
1. 设定示教器的显示语言 042　　
2. 认识示教器的按键 044
3. 设置示教器的增量模式 044
4. 工业机器人数据的备份与恢复 045　　
任务2　工业机器人的手动操纵及TCP设定方法 050
任务描述
知识储备
1. 手动操纵机器人的运动方式 050
2. 机器人坐标系 050
3. 工具坐标TCP的设定方法 052
任务实施
1. 线性运动的手动操纵 053　　
2. 关节运动的手动操纵 055　　
3. 重定位运动的手动操纵 058　　
4. 工具坐标的TCP设定 060　　

项目4　常用指令与函数 069
任务1　运动指令 070
任务描述
知识储备
1. 常用运动指令与函数 070
2. 时间等待指令 073
3. 偏移函数 073
任务实施
1. 绘制一个长方形 074　　
2. 绘制一个圆形 078　　
任务2　工件坐标系的使用 080
任务描述
知识储备
创建工件坐标系 080
任务实施
绘制两个全等的长方形 085　　
任务3　条件判断指令 092
任务描述
知识储备
指令介绍 092
任务实施
指令示例 093
任务4　循环指令 098
任务描述
知识储备
指令介绍 098
任务实施
指令示例 100
任务5　特殊指令 103
任务描述
知识储备
1. 调用例行程序指令 103
2. 跳转指令 105
任务实施
GOTO指令示例 106

项目5　校准与功能测试 109
任务1　工业机器人本体回零 110
任务描述
知识储备
1. 工业机器人运动轴的零点位置信息 110
2. 光电编码器的工作原理 111
3. 工业机器人的机械零点位置 114
任务实施
工业机器人零点校对 114　　
任务2　工业机器人的微校 124
任务描述
知识储备
1. 微校概述 124
2. 执行零点微校的条件 125
任务实施
工业机器人零点微校 125
任务3　工业机器人服务例行程序 129
任务描述
知识储备
服务例行程序简介 129
任务实施
调用服务例行程序 130
任务4　工业机器人常见故障处理 134
任务描述
知识储备
1. 工业机器人常见硬件故障信息及处理 134
2. 工业机器人常见软件故障信息及处理 135
任务实施
故障分析及解决方法 135
任务5　工业机器人维护 138
任务描述
知识储备
周期维护 138

项目6　工业机器人I/O通信 141
任务1　工业机器人通信模块及信号的配置 142
任务描述
知识储备
I/O端口介绍 142
任务实施
1. 标准I/O板配置 143　　
2. 配置I/O信号 147　　
任务2　I/O控制指令 150
任务描述
知识储备
1. Set、Reset指令 150
2. SetGO指令 150
3. PulseDO指令 150
4. 其他I/O指令 150
任务实施

项目7　工业机器人网络通信 153
任务1　认识工业机器人网络通信 154
任务描述
知识储备
1. socket通信 154
2. ABB IRB 120机器人网络接口 155
任务实施
1. 机器人配置 155　　
2. 程序编写 158
3. PLC设置 159　　
4. 运行效果 160
任务2　两台机器人的socket通信 160
任务描述
知识储备
RobotStudio介绍 161
任务实施
1. 创建client端的实例 161
2. server端的实例 162
3. 运行调试 162

项目8　字符串处理函数 165
任务1　StrPart字符串处理函数 166
任务描述
知识储备
StrPart字符串处理函数概述 166
任务实施
StrPart字符串处理函数使用 167　　
任务2　StrToVal字符串处理函数 174
任务描述
知识储备
StrToVal字符串处理函数概述 174
任务实施
StrToVal字符串处理函数使用 175　　
任务3　StrToByte字符串处理函数 180
任务描述
知识储备
StrToByte字符串处理函数概述 180
任务实施
StrToByte字符串处理函数使用 181　　
任务4　StrFind字符串处理函数 188
任务描述
知识储备
StrFind字符串处理函数概述 188
任务实施
StrFind字符串处理函数使用 189　　
任务5　StrLen字符串处理函数 194
任务描述
知识储备
StrLen字符串处理函数概述 194
任务实施
StrLen字符串处理函数使用 195　　

项目9　RAPID 程序 199
任务1　使用RAPID程序 200
任务描述
知识储备
1. 使用 RAPID 程序步骤 200
2. 运行程序 200
任务实施
RIPID程度操作方法 201　　
任务2　中断 216
任务描述
知识储备
1. 中断基本介绍 216
2. 中断常用指令 217
任务实施
1. 示教器操作过程 217
2. 程序代码 219

参考文献 220