包邮重型履带机械机电耦合动力学及自适应控制

第pan>章绪论1.pan>重型履带车辆的应用1.2重型履带车辆动力学及控制国内外研究现状1.2.pan>重型履带车辆行驶力学1.2.2机电耦合动力学1.2.3履带车辆导航技术1.3本书主要内容第2章重型履带底盘构造2.pan>重型履带底盘的结构类型2.2重型双履带底盘2.3重型多履带底盘2.4重型履带底盘驱动及其控制方式2.5履带张紧力的确定2.5.pan>履带环运动原理2.5.2挠带式履带环张紧力计算2.5.3挠履带链张紧力计算2.5.4张紧力分析实例第3章重型履带车辆稳态行驶力学·3.pan>重型履带车辆直线行驶时的受力3.2转向时履带的受力3.2.pan>履带接地面速度瞬心的偏移机理3.2.2转向时履带的受力3.3重型双履带车辆稳态转向力学3.3.pan>重型双履带车辆稳态转向力学模型3.3.2重型履带车辆软地面虚拟样机3.3.3重型履带车辆实车试验研究3.4多履带车辆稳态转向力学3.4.pan>六履带车辆稳态转向力学模型3.4.2稳态转向方程的数值求解3.4.3评价多履带转向能的两个指标3.4.4多履带行走装置履带驱动电率的确定3.4.5多履带车辆虚拟样机3.4.6多履带车辆稳态行驶试验第4章履带车辆机电耦合动力学4.pan>履带车辆运动学模型·4.2履带车辆动力学模型4.3感应电机稳态模型4.3.pan>感应电机等效电路4.3.2感应电机一般机械特4.3.3感应电机变频调速特4.4感应电机动态模型4.4.pan>感应电机基本动态方程4.4.2基于坐标变换的感应电机动态方程4.5履带车辆机电耦合模型4.6履带车辆机电耦合分析4.6.pan>感应电机机械特4.6.2感应电机动态特4.6.3感应电机SPWM变频调速特4.6.4履带车辆机电耦合能第5章铰接式履带车辆机电耦合动力学5.pan>铰接式履带车辆转向动力学模型5.1.pan>坐标系定义与模型假设5.1.2运动学分析5.1.3履带载荷分布与地面摩擦力5.1.4差速系统力衡5.1.5铰接式履带车辆动力学模型5.2铰接式履带车辆机电耦合建模5.2.pan>直行工况机电耦合建模5.2.2转向工况机电耦合建模5.3机电耦合能5.3.pan>直行工况5.3.2转向工况5.4物理样机试验5.4.pan>物理样机设计5.4.2及试验结果分析第6章基于机器视觉的履带车辆轨迹跟踪控制6.pan>基本预测控制算法6.1.pan>基于状态空间的预测控制6.1.2预测控制参数分析6.1.3预测控制稳定分析6.2基于线模型的运动学轨迹跟踪6.2.pan>运动学轨迹跟踪控制方法6.2.2运动学轨迹跟踪6.3基于线模型的动力学轨迹跟踪6.3.pan>动力学轨迹跟踪控制方法6.3.2动力学轨迹跟踪6.4轨迹跟踪控制算法试验验证6.4.pan>履带试验系统6.4.2基于视觉识别偏差计算6.4.3基于卡尔曼滤波的预测控制算法6.4.4预测控制试验结果分析第7章基于RTK-GPS的六履带车辆导航控制7.pan>基于RTK-GPS技术的导航原理7.1.1 GNSS(global navigation satellite system)7.1.2RTK工作原理7.1.3误差分析7.2六履带车辆卫星导航控制技术7.2.pan>卫星导航控制系统方案设计7.2.2六履带卫星导航控制方法7.3六履带车辆导航控制虚拟样机联合7.3.pan>创建六履带车辆虚拟样机7.3.2模糊控制原理7.3.3模糊文件的创建·7.4六履带车辆路径跟踪控制分析7.4.pan>直线行驶7.4.2曲线行驶7.5六履带车辆物理样机导航试验7.5.1RTK卫星导航数据提取及坐标转换7.5.2模糊PID控制器·7.6试验结果及分析7.6.pan>直线行驶7.6.2曲线行驶参考文献