运动控制系统应用与实践

目 录
第1章 运动控制概述 1
1．1 运动控制系统简介 1
1．2运动控制系统组成 1
1．3运动控制系统分类 4
1．4应用领域 5
第2章 运动控制应用系统 6
2．1运动控制器的基本构成 6
2．2控制器使用流程 8
2．3常用运动模式 13
2．3．1单轴运动 13
2．3．2多轴运动 14
2．4连接扩展模块 17
2．4．1 ZCAN扩展模块 18
2．4．2 EtherCAT扩展模块 23
2．5连接人机界面 25
2．6控制器开发环境 27
2．6．1 ZDevelop编程软件 27
2．6．2 上位机软件 28
第3章 运动控制系统编程基础 29
3．1 ZDevelop编程软件使用 29
3．1．1新建项目运行程序 29
3．1．2 在线命令使用 33
3．1．3 程序调试 36
3．1．4示波器使用 40
3．2控制器使用基础 49
3．2．1自定义变量与子函数 49
3．2．2 寄存器与数据存储 51
3．2．3 中断 58
3．2．4 运动缓冲 59
3．3通讯方式 65
3．3．1 串口通讯 65
3．3．2 网口通讯 72
3．3．3 CAN总线通讯 74
3．3．4 EtherCAT总线通讯 75
3．3．5 RTEX总线通讯 95
3．3．6 U盘接口使用 103
第4章 运动控制系统之多任务编程 106
4．1多任务概念 106
4．2多任务状态查看 109
4．3多任务启动与停止 111
4．3．1多任务操作指令 111
4．3．2 多任务启动 111
4．3．3 多任务停止 112
4．3．4任务暂停与恢复 113
4．4 Basic和PLC任务相互调用 114
4．4．1 Basic调用PLC任务 114
4．4．2 PLC调用Basic任务 115
4．5 多任务调用示例 115
4．5．1 多任务调用框架 115
4．5．2 多任务程序 115
第5章 运动控制系统之触摸屏通讯 125
5．1 控制器与触摸屏的通讯简介 125
5．2 触摸屏与控制器的连接方式 126
5．2．1 网口连接 126
5．2．2 串口连接 128
5．3 控制器连接触摸屏使用 129
5．3．1 连接ZHD系列触摸屏 129
5．3．2 连接第三方触摸屏 130
5．4 触摸屏通讯实例 134
5．4．1项目架构 134
5．4．2项目配置 135
5．4．3应用程序 135
第6章 运动控制系统之单轴应用 142
6．1轴的基本概念 142
6．1．1轴的定义 142
6．1．2轴的参数配置 144
6．1．3轴的参数配置应用 148
6．2单轴点动 149
6．2．1 单轴点动相关指令 149
6．2．2 单轴点动的应用 151
6．3单轴回零 152
6．3．1 回零相关指令 152
6．3．2 单轴回零应用 157
6．4单轴运动 160
6．4．1单轴运动相关指令 160
6．4．2单轴运动应用 161
6．5 单轴项目应用实例 163
6．5．1 项目架构 163
6．5．2 项目配置 164
6．5．3 单轴应用程序 164
第7章 运动控制系统之多轴插补应用 176
7．1插补运动 176
7．1．1插补原理 176
7．1．2插补运动参数计算 177
7．1．3 插补运动相关指令 179
7．2插补运动轨迹前瞻 194
7．2．1轨迹前瞻的作用 194
7．2．2轨迹前瞻相关指令 195
7．2．3 轨迹前瞻应用例程 199
7．3 SP速度指令 209
7．3．1 SP速度相关指令 209
7．3．2 SP速度指令使用例程 209
7．4 插补应用例程 212
7．4．1 项目架构 212
7．4．2 项目配置 212
7．4．3 插补应用程序 214
第8章 运动控制系统之电子凸轮应用 226
8．1 凸轮表运动 226
8．1．1 凸轮表运动CAM 226
8．1．2 跟随凸轮表运动CAMBOX 231
8．2 自动凸轮 233
8．2．1 自动凸轮MOVELINK 233
8．2．1 自动凸轮2 MOVESLINK 237
8．3电子凸轮应用实例 240
8．3．1项目架构 240
8．3．2项目配置 241
8．3．3追剪应用程序 244
8．3．4追剪运动波形 253
第9章 运动控制系统之机械手应用 255
9．1 SCARA机械手概述 255
9．2 系统架构 256
9．2．1 SCARA机械手 256
9．2．2 ZMC运动控制器 256
9．3实现方案 257
9．4 机械手相关概念 257
9．4．1 坐标系 257
9．4．2关节轴与虚拟轴 259
9．4．3 正解运动与逆解运动 259
9．4．4 机械手指令 261
9．4．5 逆解模式速度参考设置 262
9．4．6关节轴插补 262
9．5 机械手使用步骤 263
9．6 机械手应用实例 266
9．7 机械手仿真软件 270
第10章 运动控制系统之PC软件开发 273
10．1 Zmotion函数库的使用 274
10．2 VS中C++项目开发 277
10．2．1新建MFC项目添加函数库 277
10．2．2查看PC函数用法 281
10．2．3项目实操之连续插补例程讲解 282
10．3 VS中C#项目开发 291
10．3．1新建C#项目添加函数库 291
10．3．2查看PC函数用法 294
10．3．3项目实操之连续插补例程讲解 294
10．4 QT中C++项目开发 303
10．4．1新建Qt项目添加函数库 304
10．4．2查看PC函数用法 307
10．4．3项目实操之连续插补例程讲解 308
第11章 运动控制系统之G代码应用 317
11．1 G代码概述 317
11．2 G代码指令 317
11．3 CAD导图软件 319
11．4 G代码应用实例 320
11．4．1项目架构 320
11．4．2项目配置 320
11．4．3应用程序 322
11．4．4运动效果 347
附录一 Basic指令索引 350
附录二 PC函数库索引 355
附录三 参考资料 356
附录四 学习资料 357