视觉惯性SLAM:理论与源码解析

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作者：程小六

出版社：电子工业出版社

本类榜单：计算机/网络

分类：计算机/网络 > 计算机理论

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ISBN：9787121448126
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
开本：16开
页数：462
出版时间：2023-01-01
条形码：9787121448126 ; 978-7-121-44812-6

本书特色

适读人群：本书兼具技术的广度和深度，适合有一定SLAM基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM的算法工程师参考。√ SLAM基础理论+ ORB-SLAM2/3核心源码解析+对话体叙述+丰富图表+全书开源代码+详细中文注释+资深专家答疑解惑+全彩印刷极致设计！ √ 高翔、章国锋、邹丹平、秦通、吴克艰、史雪松等专家学者倾情推荐！ √ 带领读者从头到尾学习一个完整的SLAM 项目，从原理解析、代码解读到工程技巧，一步一个脚印地完成。 √ 本书从初学者的视角切入，部分章节以零基础的小白和经验丰富的师兄两人对话的形式阐述。一方面可以把初学者在学习过程中的很多基础问题展现出来，帮助读者在学习过程中不断思考和提升，提高工程实践经验；另一方面，对话这种口语化的表达方式能够让读者在轻松的氛围中快速理解理论知识。 √ 每个重要的知识点都尝试从3 个角度去分析——“What （是什么）”“Why（为什么）”“How（怎么做）”，让读者知其然也知其所以然。 √ 丰富的图示和类比。把大量复杂或难以理解的原理或流程绘制成具象化的图像，一图胜千言，极大地降低了学习门槛。 √ 开源代码配套详细的中文注释。 √ 全彩印刷，提供上乘阅读体验。

内容简介

本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目ORB-SLAM2/3，从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度，对SLAM技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识，本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来，帮助读者在学习的过程中不断思考和提升。同时，本书秉承“一图胜千言”的理念，把大量复杂的原理或流程绘制成清晰、易懂的示意图，降低了初学者的学习门槛。本书理论和实践并重，引导读者循序渐进地掌握项目实践经验。本书兼具技术的广度和深度，适合有一定SLAM基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM的算法工程师参考。

第1章概览/3 1.1什么是SLAM/3 1.2SLAM有什么不可替/5 1.3SLAM的应用领域/7 参考文献/9 第2章编程及编译工具/11 2.1C++新特性/11 2.2CMake入门/16 第3章SLAM中常用的数学基础知识/29 3.1为什么要用齐次坐标/29 3.2三维空间中刚体旋转的几种表达方式/33 第4章相机成像模型/39 4.1针孔相机成像原理/39 4.2针孔相机成像模型/41 4.3相机畸变模型/47 参考文献/50 第5章对极几何/51 5.1对极几何的基本概念/51 5.2理解对极约束/52 第6章图优化库的使用/55 6.1g2o编程框架/56 6.2构建g2o顶点/61 6.3构建g2o边/67 参考文献/75 第二部分ORB-SLAM2理论与实践第7章ORB特征提取/83 7.1ORB特征点/83 7.2ORB特征点均匀化策略/93 参考文献/105 第8章ORB-SLAM2中的特征匹配/106 8.1单目初始化中的特征匹配/107 8.2通过词袋进行特征匹配/115 8.3通过地图点投影进行特征匹配/131 8.4通过Sim(3)变换进行相互投影匹配/136 参考文献/140 第9章地图点、关键帧和图结构/141 9.1地图点/141 9.2关键帧/153 9.3图结构/170 参考文献/173 第10章ORB-SLAM2中的地图初始化/174 10.1为什么需要初始化/174 10.2单目模式地图初始化/175 10.3双目模式地图初始化/197 第11章ORB-SLAM2中的跟踪线程/205 11.1参考关键帧跟踪/206 11.2恒速模型跟踪/209 11.3重定位跟踪/214 11.4局部地图跟踪/247 参考文献/258 第12章ORB-SLAM2中的局部建图线程/259 12.1处理新的关键帧/260 12.2剔除不合格的地图点/261 12.3生成新的地图点/263 12.4检查并融合当前关键帧与相邻帧的地图点/269 12.5关键帧的剔除/271 第13章ORB-SLAM2中的闭环线程/275 13.1什么是闭环检测··275

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