协作机器人实训教程

**部分 协作机器人概述第1章 绪论1.1 机器人学1.2 协作机器人第2章 机器人学简介：建模、规划和控制2.1 运动学基础2.1.1 刚体的描述2.1.2 正向运动学2.1.3 逆向运动学2.1.4 微分运动学2.2 关节动力学基础2.2.1 运动状态的正向递推2.2.2 力的反向递推2.2.3 摩擦力模型2.2.4 动力学模型表示及特性2.3 机器人的运动规划简介2.3.1 路径规划2.3.2 轨迹规划2.4 机器人的运动控制方法简介2.4.1 机器人的位置控制2.4.2 机器人的力控制第3章 协作机器人简介3.1 协作机器人的优势和应用3.1.1 优势3.1.2 应用3.2 协作机器人硬件介绍3.2.1 机器人本体3.2.2 控制箱3.2.3 紧急停止按钮3.3 协作机器人系统安装与配置3.3.1 机器人安装与配置3.3.2 外部设备连接3.3.3 机器人基本参数介绍3.3.4 末端工具安装3.4 安全性功能设置3.4.1 机器人使用时的注意事项3.4.2 安全停止模式的类型3.4.3 紧急停止第4章 图形化编程：DART Platform4.1 DART Platform4.1.1 DART Platform的配置和启动4.1.2 DART Platform的操作界面4.1.3 启动机器人4.1.4 点动模式4.2 工作单元：机械臂和末端工具设置4.2.1 工作单元4.2.2 机器人设置4.2.3 末端执行器设置4.2.4 末端工具的使用方法4.2.5 机器人其他参数的设置4.2.6 检查机器人工作日志4.3 图形化编程4.3.1 图形化示教编程功能4.3.2 图形化编程常用命令第5章 Windows脚本编程：DART Studio5.1 DART Studio总览5.1.1 窗口显示与主题5.1.2 更改窗口布局5.1.3 连接控制器5.1.4 使用模拟器5.2 系统监控5.2.1 监控栏5.2.2 监控窗口5.2.3 图形窗口5.2.4 运动监控窗口5.3 系统控制5.3.1 机器人配置的一般步骤5.3.2 安全区域概述5.3.3 手动控制5.3.4 故障恢复5.4 脚本命令编程及调试5.4.1 创建项目5.4.2 DRL程序编辑器5.4.3 DRL常用API函数第6章 Linux环境编程：ROS概述6.1 ROS简介6.2 ROS安装6.2.1 配置Ubuntu软件仓库6.2.2 设置sources.list6.2.3 设置密钥6.2.4 安装6.2.5 验证安装6.3 ROS基础模块6.3.1 安装和配置ROS环境6.3.2 ROS文件系统导览6.3.3 创建ROS软件包6.3.4 理解ROS节点6.3.5 理解ROS话题6.3.6 ROS服务和rosparam6.3.7 使用roslaunch6.3.8 创建ROS消息（msg）文件和服务（srv）文件第二部分 协作机器人编程实训第7章 拖动示教编程7.1 拖动示教7.1.1 实训目的7.1.2 实训准备7.1.3 实训原理7.1.4 实训步骤7.1.5 实训结果7.1.6 思考与问答7.2 协作机器人点动模式运行7.2.1 实训目的7.2.2 实训准备7.2.3 实训原理7.2.4 实训步骤7.2.5 实训结果7.2.6 思考与问答第8章 图形化编程案例8.1 协作机器人运动控制8.1.1 实训目的8.1.2 实训准备8.1.3 实训原理8.1.4 实训步骤8.1.5 实训结果8.2 协作机器人碰撞检测与空间限制区域8.2.1 实训目的8.2.2 实训准备8.2.3 实训原理8.2.4 实训步骤8.2.5 思考与问答8.3 协作机器人抓取和码垛8.3.1 实训目的8.3.2 实训准备8.3.3 实训原理8.3.4 实训步骤8.3.5 实训结果8.3.6 思考与问答第9章 脚本编程案例9.1 无线远程连接控制9.1.1 实训目的9.1.2 实训准备9.1.3 实训原理9.1.4 实训步骤9.1.5 思考与问答9.2 协作机器人跳舞9.2.1 实训目的9.2.2 实训准备9.2.3 实训原理9.2.4 实训步骤9.2.5 实训结果9.2.6 思考与问答9.3 协作机器人力控制9.3.1 实训目的9.3.2 实训准备9.3.3 实训原理9.3.4 实训步骤9.3.5 力控制：曲面跟踪9.3.6 实训结果9.3.7 思考与问答第10章 基于ROS的机器人实训案例10.1 ROS基础：编写简单的发