包邮足式仿生机器人归约化动步态控制技术

第1章 绪论
1.1 足式仿生机器人动步态控制研究背景
1.2 足式仿生机器人发展综述
1.3 足式仿生机器人动步态控制研究现状及分析
1.4 本领域存在的关键科学问题
第2章 基于摄动方法的SLIP模型解析化研究
2.1 概述
2.2 SLIP模型的统一化构建
2.3 SLIP模型运动有效性分析
2.4 基于摄动方法的 SLIP模型支撑相解析化研究
2.5 SLIP模型的回归映射与运动稳定性分析
2.6 本章小结
第3章 SLIP模型的参数化分析与顶点运动控制策略研究
3.1 概述
3.2 SLIP模型的运动性能评价指标
3.3 触地角对运动性能的影响分析
3.4 腿部等效刚度对运动性能的影响分析
3.5 SLIP模型的自稳定性与dead-beat控制策略研究
3.6 本章小结
第4章 欠驱动SLIP模型矢状面运动轨迹控制策略研究
4.1 概述
4.2 欠驱动 SLIP模型的构建
4.3 SLIP 模型矢状面运动的虚拟约束设计
4.4 基于动态逆的矢状面隐式轨迹跟踪控制研究
4.5 欠驱动SLIP模型的矢状面运动控制策略研究
4.6 本章小结
第5章 基于SLIP模型的足式仿生机器人动步态层次化运动控制研究
5.1 概述
5.2 基于SLIP模型的层次化控制架构
5.3 单足仿生机器人跳跃步态的运动控制与实现
5.4 双足仿生机器人奔跑步态的运动控制与实现
5.5 四足仿生机器人奔驰步态的运动控制与实现
5.6 本章小结
结论
参考文献
名词索引