机器人操作系统(ROS2)入门与实践

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作者：刘相权,张万杰编

出版社：机械工业出版社

本类榜单：计算机/网络

分类：计算机/网络 > 计算机教材

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图文详情

ISBN：9787111758433
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
开本：16开
页数：440
出版时间：暂无
条形码：9787111758433 ; 978-7-111-75843-3

本书特色

本书遵循教育部教指委相关指导文件和高等院校学生学习规律编写而成。践行四新理念，融入思政元素，注重理论与实践相结合。

内容简介

本书首先对ROS2的安装与系统架构、开发资源与工具、ROS2编程基础、机器人运动控制、传感器应用进行了介绍，然后在仿真环境中对ROS2中的SLAM环境建图、自主导航、视觉图像应用、三维视觉应用、机械臂应用进行了详细介绍，*后通过一个完整的仿真实例，实现地图创建、航点设置、物品自动抓取功能。读者只需要拥有一台运行Ubuntu系统的计算机，具备Linux的基本知识，了解C++的编程方法，即可完成本书的学习。书中列举了大量应用实例，所有实例均在ROS2中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出相应的源代码。
本书在编写时力求做到内容通俗易懂、图文并茂；针对工程应用型院校学生的特点，内容讲解在够用的基础上，突出实际应用。
本书可作为普通高等院校机器人、机械电子、智能制造、机械等专业的教材，也可作为广大从事机器人开发的工程技术人员的参考书。

前言第1章Linux Ubuntu入门基础 1.1Ubuntu简介 1.2安装Ubuntu 22.04 1.2.1准备工作 1.2.2制作Ubuntu系统安装启动U盘 1.2.3关闭BitLocker 1.2.4Windows磁盘空间压缩 1.2.5BIOS设置 1.2.6Ubuntu系统的安装 1.3Ubuntu 22.04使用入门 1.3.1Ubuntu 22.04桌面介绍 1.3.2连接无线网络 1.3.3软件源的更换 1.3.4Ubuntu文件系统 1.3.5终端运行和常用指令 1.3.6管理员权限 1.3.7环境变量和 source 指令 1.3.8时间同步问题 1.3.9修改默认引导系统 1.4本章小结第2章ROS2安装与系统架构 2.1ROS2简介 2.2ROS2系统架构 2.2.1ROS2文件系统 2.2.2ROS2中的重要组成部分——DDS 2.3ROS2安装与配置 2.4从APT软件源安装应用程序 2.5ROS2的工作空间 2.6从Github下载安装应用程序 2.7Visual Studio Code编辑器 2.7.1安装Visual Studio Code 2.7.2安装中文插件 2.7.3安装CMake插件 2.7.4导入工作空间文件夹 2.8Terminator终端工具 2.9本章小结第3章ROS2编程基础 3.1节点和软件包 3.1.1创建软件包 3.1.2编写节点 3.1.3运行节点 3.1.4练习题 3.2话题和消息 3.2.1编写话题发布者 3.2.2编写话题订阅者 3.2.3练习题 3.3面向对象的节点实现 3.3.1话题发布者的类封装 3.3.2话题订阅者的类封装 3.3.3练习题 3.4Launch文件 3.4.1XML格式的Launch文件 3.4.2YAML格式的Launch文件 3.4.3Python格式的Launch文件 3.4.4练习题 3.5本章小结第4章ROS2机器人运动控制 4.1速度控制消息包格式 4.2机器人运动控制的实现 4.2.1编写速度控制程序 4.2.2仿真运行速度控制程序 4.2.3练习题 4.3本章小结第5章激光雷达在ROS2中的使用 5.1ROS2中的激光雷达数据 5.1.1激光雷达的话题名称 5.1.2激光雷达的消息包格式 5.2在RViz2中查看激光雷达数据 5.2.1RViz

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