多智能体自主协同技术

序
前言
协同基础篇
第1章 智能体概述/
1.1智能体的范畴/
1.2多无人机控制模型/
1.2.1Reynolds模型/
1.2.2Vicsek模型/
1.2.3Couzin模型/
1.3多无人机运动模型/
1.3.1常用坐标系/
1.3.2单无人机运动模型/
1.3.3无人机间相对运动模型/
第2章 多无人机系统和目标运动建模/
2.1无人机系统模型/
2.2多无人机系统一致性理论/
2.3目标运动模型/
2.4目标捕获模型/
2.5本章小结/
第3章 水下复杂任务环境建模/
3.1AUV六自由度运动模型/
3.2水下环境模型搭建/
3.2.1Lamb涡流/
3.2.2区域海洋模型系统洋流数据集/
3.2.3障碍物模型/
3.3水下任务分配算法/
3.3.1水下任务分配算法描述/
3.3.2水下任务分配模型/
3.4本章小结/
集群控制篇
第4章 角度控制集群/
4.1轻量级植绒运动模型/
4.2基于角度控制的移动算法/
4.2.1护航无人机移动策略/
4.2.2轻量级植绒模型求解/
4.2.3ACHF算法/
4.3ACHF算法实验分析/
4.3.1算法参数设置/
4.3.2ACHF算法效果分析/
4.3.3ACHF算法防碰分析/
4.3.4ACHF算法护航无人机状态分析/
4.3.5ACHF实验数据分析/
4.4本章小结/
第5章 圆环控制集群/
5.1三层区域的植绒算法模型/
5.2基于圆环控制的移动算法/
5.2.1算法介绍/
5.2.2VRCHF算法/
5.3无人机群体分离和群体聚合策略/
5.3.1无人机群体分离策略/
5.3.2无人机群体聚合策略/
5.4VRCHF算法实验分析/
5.4.1VRCHF算法中的实验参数配置/
5.4.2VRCHF算法效果/
5.4.3VRCHF算法数据分析/
5.4.4无人机集群分离聚合结果分析/
5.4.5异构无人机植绒集群的必要性/
5.5本章小结/
第6章 G-MADDPG集群控制/
6.1编队集群设计/
6.1.1子编队/
6.1.2异构编队集群/
6.2基于G-MADDPG的异构编队集群控制算法/
6.3G-MADDPG实现/
6.3.1状态空间和动作空间/
6.3.2奖励函数设计/
6.4实验结果与分析/
6.4.1子编队实现与分析/
6.4.2集群实现与分析/
6.4.3G-MADDPG与MADDPG和DDPG的比较/
6.5本章小结/
第7章 A-MADDPG集群控制/
7.1编队集群设计/
7.1.1子编队/
7.1.2异构编队集群/
7.2基于A-MADDPG的子编队聚集控制算法/
7.2.1A-MADDPG算法描述/
7.2.2状态空间和动作空间/
7.2.3奖励函数设计/
7.3多子编队聚集/
7.4实验结果与分析/
7.4.1子编队实现与分析/
7.4.2集群实现与分析/
7.5本章小结/
第8章 风流对集群控制的影响/
8.1风流数据/
8.1.1单一方向的风流数据/
8.1.2多方向时序风流数据/
8.2风流对无人机飞行的轨迹影响/
8.2.1风流对无人机飞行轨迹影响/
8.2.2基于无人机位置纠偏的风流纠偏方法/
8.3风流环境下纠偏轨迹的异构无人机植绒算法/
8.4实验分析/
8.4.1单一方向风流环境下异构无人机植绒算法实验分析/
8.4.2多方向时序风流环境下异构无人机植绒算法实验分析/
8.5本章小结/
通信优化篇
第9章 群聚避障通信优化/
9.1相关技术/
9.1.1多无人机系统模型/
9.1.2多无人机协同控制算法/
9.1.3多无人机运动模型的构建/
9.2基于飞行控制因子的群聚算法/
9.2.1无人机飞行速度优化方法/
9.2.2实验分析/
9.3群聚避障算法/
9.3.1常见避障算法介绍/
9.3.2无人机飞行位置优化方法/
9.3.3实验分析/
9.4本章小结/
第10章 改进人工鱼群通信优化/
10.1问题描述/
10.2多无人机系统模型/
10.2.1无人机拓扑结构模型/
10.2.2无线通信模型/
10.2.3无人机动力学模型/
10.3改进人工鱼群算法/
10.3.1多无人机通信范围/
10.3.2自适应步长和视野/
10.3.3虚拟洋流概念/
10.3.4改进人工鱼群算法/
10.4仿真实验/
10.4.1仿真工具MATLAB简介/
10.4.2仿真场景与结果分析/
10.5本章小结/
第11章 改进OLSR协议的通信优化/
11.1网络模型/
11.2MPR选择优先度以及搜索流程/
11.2.1MPR选择优先度/
11.2.2MPR搜索流程/
11.3仿真实验与分析/
11.3.1仿真工具NS2简介/
11.3.2仿真场景/
11.3.3仿真结果分析/
11.4多无人机安全通信策略/
11.5本章小结/
第12章 减小不安全区域通信优化/
12.1多无人机的通信拓扑结构/
12.2减小不安全区域的安全通信策略/
12.2.1概念定义/
12.2.2层式虚拟通信圆环策略/
12.3实验分析/
12.3.1实验效果分析/
12.3.2性能分析/
12.4本章小结/
任务协同篇
第13章 多目标点搜索及路径优化/
13.1基于ACSQL的无人机目标点搜索与路径优化算法/
13.1.1状态空间和动作空间的设计/
13.1.2奖励函数的设计/
13.1.3初始化Q表/
13.1.4ACSQL算法的实现/
13.2子区域搜索算法/
13.3实验验证及效果分析/
13.3.1仿真环境的设计/
13.3.2算法分析/
13.3.3与传统动作空间的对比分析/
13.3.4与其他算法对比分析/
13.4仿真环境验证/
13.5本章小结/
第14章 协同搜索及任务分配/
14.1多无人机协同任务分配模型/
14.2基于ISOM的多无人机协同任务分配算法/
14.3注意力机制解决突发情况/
14.4实验验证及效果分析/
14.4.1实验条件的设计/
14.4.2ISOM算法的测试与验证/
14.4.3ISOM算法在复杂多任务场景下与其他算法的对比/
14.4.4ISOM算法在大任务量环境下与其他算法的对比/
14.4.5突发情况处理验证/
14.5仿真环境验证/
14.6本章小结/
第15章 R-RLPSO实时多营救任务分配/
15.1R-RLPSO算法描述/
15.1.1营救区与吸引营救区/
15.1.2R-RLPSO算法可行性分析/
15.1.3营救回报值c_reward/
15.2实验结果与分析/
15.2.1R-RLPSO算法实现营救任务分配结果/
15.2.2c_reward实验结果与分析/
15.2.3验证多营救任务完成/
15.2.4R-RLPSO、ISOM、IACO算法对比分析/
15.3本章小结/
第16章 DENPSO能量优化路径规划/
16.1DENPSO算法描述/
16.1.1非线性惯性权重与非线性学习因子/
16.1.2距离进化因子/
16.1.3能量评估/
16.2仿真实验对比分析/
16.2.1DENPSO算法在三维涡流场中的能量优化/
16.2.2DENPSO算法在区域海洋系统中的能量优化/
16.2.3DENPSO算法在多AUV实时营救任务中的能量优化/
16.3本章小结/
目标追踪篇
第17章 切换式协同目标追踪/
17.1切换式追踪策略描述/
17.1.1卡尔曼一致性滤波算法/
17.1.2多无人机协同控制方程/
17.1.3追踪策略流程/
17.2理论分析/
17.3实验结果与分析/
17.3.1既定轨迹仿真及对比/
17.3.2逃逸仿真及对比/
17.3.3性能分析/
17.4本章小结/
第18章 局部信息交互多目标追踪/
18.1算法描述/
18.1.1传统协同控制算法/
18.1.2虚拟领导者选取/
18.1.3多无人机协同控制算法/
18.1.4算法流程/
18.2实验结果与分析/
18.2.1分群追踪效果/
18.2.2不同算法对比验证/
18.3本章小结/
参考文献/