ABB机器人实操与应用

项目1 ABB机器人基础知识及手动操作 1
1.1　项目描述 1
1.2　教学目的 1
1.3　知识准备 1
1.3.1　了解ABB机器人的硬件系统结构 1
1.3.2　ABB机器人示教器介绍 2
1.3.3 ABB机器人示教器的正确使用方法 3
1.3.4　ABB机器人坐标系介绍 6
1.3.5　系统备份与恢复 7
1.3.6　了解ABB机器人的手动操作 10
1.3.7　了解增量式手动运行 12
1.4　任务实现 13
1.4.1　设定示教器的显示语言与系统时间 13
1.4.2　查看ABB机器人的事件日志与系统信息 17
1.4.3　ABB机器人的关节运动 19
1.4.4　ABB机器人的线性运动 22
1.4.5　ABB机器人的重定位运动 27
1.4.6　ABB机器人的转数计数器更新 30
1.5　考核评价 39
1.6　扩展提高 39
项目2 ABB机器人的I/O配置 40
2.1　项目描述 40
2.2　教学目的 40
2.3　知识准备 40
2.3.1　ABB机器人I/O通信的种类 41
2.3.2　ABB机器人标准I/O板DSQC 651介绍 41
2.3.3　ABB机器人标准I/O板DSQC 652介绍 44
2.3.4　ABB机器人标准I/O板DSQC 653介绍 46
2.3.5　ABB机器人标准I/O板DSQC 377B介绍 48
2.4　任务实现 49
2.4.1　ABB机器人DSQC 651标准I/O板的配置 49
2.4.2　数字输入信号di1的定义 54
2.4.3　数字输出信号do1的定义 60
2.4.4　组合输入信号gi1的定义 67
2.4.5　组合输出信号go1的定义 73
2.4.6　模拟量输出信号ao1的定义 80
2.4.7　系统输入/输出与I/O信号的关联 88
2.4.8　I/O信号的监控与操作 97
2.4.9　可编程按键的使用 100
2.5　考核评价 103
2.6　扩展提高 104
项目3 ABB机器人程序数据设定 105
3.1　项目描述 105
3.2　教学目的 105
3.3　知识准备 105
3.3.1　什么是程序数据 105
3.3.2　了解程序数据的类型与存储方式 106
3.3.3　程序数据的建立 110
3.3.4　常用的程序数据及说明 115
3.3.5　3个重要的程序数据 116
3.4　任务实现 119
3.4.1　建立一个数值型数据 119
3.4.2　程序数据在程序中的运用 121
3.4.3　创建一个位置数据并通过示教器示教的保存 122
3.4.4　工具坐标数据tooldata的建立 125
3.4.5　工件坐标数据wobjdata的建立 138
3.4.6　负载数据loaddata的建立 145
3.5　考核评价 148
3.6　扩展提高 149

项目4 ABB机器人程序的编写 150
4.1　项目描述 150
4.2　教学目的 150
4.3　知识准备 150
4.3.1　了解RAPID程序 150
4.3.2　了解ABB机器人运动指令 151
4.3.3　了解I/O控制指令 153
4.3.4　了解赋值指令 155
4.3.5　了解条件逻辑判断指令 156
4.3.6　了解其他常用指令 158
4.3.7　ABB机器人功能介绍 160
4.3.8　中断程序的使用介绍 161
4.4　任务实现 162
4.4.1　建立一个程序模块与例行程序 162
4.4.2　编写一个机器人运动的RAPID程序 168
4.4.3　通过示教器对RAPID程序进行调试 177
4.4.4　设置RAPID程序自动运行 178
4.4.5　创建一个外部输入信号触发的中断程序 180
4.5　考核评价 191
4.6　扩展提高 191
项目5 ABB机器人TCP练习 192
5.1　项目描述 192
5.2　教学目的 192
5.3　知识准备 192
5.4　任务实现 195
5.4.1　TCP练习工具坐标的建立 195
5.4.2　练习点位示教 201
5.4.3　TCP练习程序编写 201
5.5　考核评价 204
项目6 ABB机器人搬运码垛 205
6.1　项目描述 205
6.2　教学目的 205
6.3　知识准备 206
6.3.1　ABB搬运码垛机器人工作站的主要组成单元及工作流程介绍 206
6.3.2　ABB搬运码垛赋值指令介绍 206
6.3.3　ABB搬运码垛机器人功能程序介绍 206
6.4　任务实现 208
6.4.1　ABB搬运码垛机器人工具坐标设定 208
6.4.2　ABB搬运码垛机器人I/O配置 214
6.4.3　ABB搬运码垛机器人点位示教 214
6.4.4　ABB搬运码垛机器人程序编写、码垛点位计算 215
6.5　考核评价 217
6.6　扩展提高 218
项目7 ABB机器人利用带参数例行程序实现搬运分拣 219
7.1　项目描述 219
7.2　教学目的 219
7.3　知识准备 220
7.3.1　ABB智能分拣机器人工作站的主要组成单元及工作流程介绍 220
7.3.2　ABB智能分拣机器人功能介绍 220
7.3.3　ABB智能分拣机器人带参数例行程序介绍 221
7.4　任务实现 222
7.4.1　ABB智能分拣机器人工具坐标的建立 222
7.4.2　ABB智能分拣机器人工件坐标的建立 223
7.4.3　ABB智能分拣机器人的I/O配置 231
7.4.4 ABB智能分拣机器人分拣点位示教 232
7.4.5　ABB智能分拣机器人程序的编写 233
7.5　考核评价 234
7.6　扩展提高 235
附录A ABB机器人程序指令及说明 236
参考文献 240