包邮智能移动机器人设计与制作:基于STM32平台

项目1 认识机器人 1 任务1.1 了解机器人的分类 2 任务目标 2 任务实施 2 活动 机器人分类 2 知识链接 3 拓展训练 4 任务1.2 了解机器人的构成 4 任务目标 4 任务实施 4 活动 观看视频并回答问题 4 知识链接 5 拓展训练 6 任务1.3 编程软件的安装与使用 6 任务目标 6 任务实施 6 活动1.3.1 安装Keil MDK软件 6 活动1.3.2 安装STM32CubeMX软件 11 活动1.3.3 Keil MDK软件基础操作 17 活动1.3.4 STM32CubeMX软件基本设置 21 知识链接 29 拓展训练 29 任务1.4 认识装配工具与量具 31 任务目标 31 任务实施 31 活动1.4.1 熟悉装配工具与量具 31 活动1.4.2 量具的读数 32 知识链接 32 拓展训练 35 思考与练习 35 项目2 两轮直线行进机器人——机器人底盘 36 任务2.1 搭建移动机器人底盘机构 37 任务目标 37 任务实施 37 活动2.1.1 学习机器人底盘的安装过程 37 活动2.1.2 安装两轮直线行进机器人的底盘 38 知识链接 43 拓展训练 50 任务2.2 搭建底盘控制系统 50 任务目标 50 任务实施 50 活动2.2.1 连接控制系统的硬件电路 50 活动2.2.2 修改模块ID号 54 知识链接 57 拓展训练 67 任务2.3 编写机器人直线行进程序 68 任务目标 68 任务实施 68 活动 下载程序并运行 68 知识链接 73 拓展训练 79 思考与练习 79 项目3 两轮循迹机器人 80 任务3.1 了解两轮循迹机器人的硬件部分 81 任务目标 81 任务实施 81 活动3.1.1 学习两轮循迹机器人的基本架构 81 活动3.1.2 学习循迹传感器 82 知识链接 83 拓展训练 92 任务3.2 编写两轮循迹机器人软件代码 92 任务目标 92 任务实施 93 活动 学习循迹控制程序 93 知识链接 95 拓展训练 101 思考与练习 101 项目4 全向运动循迹机器人 102 任务4.1 搭建全向运动底盘 103 任务目标 103 任务实施 103 活动 搭建四麦轮的底盘 103 知识链接 108 拓展训练 112 任务4.2 搭建四麦轮循迹机器人底盘运动控制系统 113 任务目标 113 任务实施 113 活动4.2.1 学习底盘运动控制系统 113 活动4.2.2 学习运动控制程序 116 活动4.2.3 移植与编写底盘运动控制程序 129 知识链接 135 拓展训练 136 任务4.3 搭建四麦轮机器人循迹控制系统 136 任务目标 136 任务实施 136 活动4.3.1 搭建循迹控制系统硬件电路 136 活动4.3.2 编写循迹控制程序 138 知识链接 141 拓展训练 147 思考与练习 147 项目5 四麦轮码垛机器人 148 任务5.1 认识码垛机构 149 任务目标 149 任务实施 149 活动 组装机械臂 149 知识链接 166 拓展训练 171 任务5.2 搭建及实现码垛机器人控制系统 172 任务目标 172 任务实施 172 活动5.2.1 连接控制系统硬件电路 172 活动5.2.2 编写控制程序 176 知识链接 179 思考与练习 186 项目6 机器人视觉技术应用 187 任务6.1 基于MaixPy的视觉技术应用 188 任务目标 188 任务实施 188 活动6.1.1 MaixPy固件的升级与IDE的安装使用 188 活动6.1.2 基于MaixPy的颜色识别 195 活动6.1.3 基于MaixPy的线条识别 196 活动6.1.4 基于MaixPy的二维码识别 196 知识链接 196 拓展训练 205 任务6.2 安装树莓派 205 任务目标 205 任务实施 205 活动6.2.1 下载系统镜像 205 活动6.2.2 树莓派SSH操作 211 活动6.2.3 树莓派连接USB摄像头 215 活动6.2.4 安装OpenCV 224 任务6.3 树莓派视觉技术的应用举例 231 任务目标 231 任务实施 231 活动6.3.1 基于树莓派的颜色识别 231 活动6.3.2 基于树莓派的形状识别 236 活动6.3.3 基于树莓派的二维码识别 239 拓展训练 241 思考与练习 241 项目7 物流搬运机器人综合任务 242 任务 移动机器人综合训练 243 任务目标 243 任务实施 244 活动7.1.1 机构方案选型 244 活动7.1.2 控制系统方案的选型 247 活动7.1.3 整机调试 248 参考文献 254