机器人系统设计及其应用技术(第2版)

配套资源第1章绪论1．1机器人的出现1．1．1机器人的发展1．1．2现代意义上的机器人1．2机器人的定义及其特点1．2．1机器人的定义及组成1．2．2机器人的特征1．3国内外机器人的发展1．3．1国外机器人的发展1．3．2国内机器人的发展1．4各种典型的机器人1．4．1军用机器人1．4．2工业机器人配套资源 第1章绪论 1．1机器人的出现 1．1．1机器人的发展 1．1．2现代意义上的机器人 1．2机器人的定义及其特点 1．2．1机器人的定义及组成 1．2．2机器人的特征 1．3国内外机器人的发展 1．3．1国外机器人的发展 1．3．2国内机器人的发展 1．4各种典型的机器人 1．4．1军用机器人 1．4．2工业机器人 1．4．3服务机器人 1．4．4仿生机器人 1．4．5智能机器人 1．4．6无人机 1．4．7其他机器人 1．5机器人带来的影响 1．6机器人的展望 简答题 讨论题 第2章机器人的应用技术 2．1机器人控制技术 2．1．1机器人开环控制 2．1．2机器人闭环控制 2．1．3机器人PID控制 2．1．4助老机器人的开环、闭环控制系统设计实例 2．2机器人定位技术 2．2．1基于航迹推算的定位技术 2．2．2基于地图的定位方法 2．2．3基于视觉的定位方法 2．3基于多传感器的信息融合技术 2．3．1多传感器信息融合技术的定义 2．3．2多传感器信息处理的方法 2．3．3多传感器的分布格局 2．4机器人模糊控制技术 2．4．1模糊控制的发展 2．4．2模糊控制的定义 2．4．3模糊控制的特点 2．4．4模糊控制的应用 2．5机器人的路径规划技术概述 2．5．1机器人路径规划的定义 2．5．2实现机器人路径规划的方法模型 简答题 设计题 第3章机器人系统设计基础 3．1行走机构简介 3．1．1足式行走机构 3．1．2履带式行走机构 3．1．3轮式行走机构 3．2机器人底盘结构设计 3．2．1底盘材料及结构选择 3．2．2基于轮式机器人的底盘结构分析 3．3电机选型 3．3．1步进电机 3．3．2直流电机 3．3．3各种电机的区别 3．3．4交流电机 3．3．5特种电机： 超声电机 3．3．6电机选型实际案例1 3．3．7机器人实际驱动电机选型案例2 3．3．8电机控制环路调试 3．4机械臂机构设计 3．4．1机械臂的分类 3．4．2机械臂的作用 3．4．3机械臂的设计要求 3．5机器人整体结构材料的选择原则 3．6机器人软件系统设计 3．6．1软件系统设计概要 3．6．2软件系统总体设计 3．6．3软件系统开发工具介绍 3．6．4软件开发工具的分类 3．6．5SolidWorks软件简介 填空题 简答题 计算题 第4章基于智能车的机器人本体设计 4．1基于智能车底盘的安装设计 4．1．1智能车的底盘部分组成 4．1．2智能车底盘的安装过程 4．1．3车轮部件的特点 4．2系统硬件组成及安装说明 4．2．1直流电机及驱动模块的选型 4．2．2电源及稳压模块的选择 4．2．3主控模块 4．2．4传感器模块 4．3智能车的机械臂设计 4．3．1机械臂的材料选择 4．3．2机械臂的结构特征 4．3．3机械臂整体特点 4．4基于C语言的控制程序编写实例 4．4．1智能物流机器人开环控制及程序设计 4．4．2智能物流机器人闭环控制及程序设计 4．4．3超声波传感器的控制程序设计 4．4．4红外传感控制部分 4．4．5火焰传感器控制部分 4．4．6电子罗盘控制部分 4．4．7智能车的机械臂控制实例 4．5智能物流机器人的车身结构设计 4．5．1车身模块组成 4．5．2车身零部件材料的选择 4．5．3车身模块的安装过程 4．5．4基于智能物流机器人的整体机械结构 填空题 简答题 第5章机器人视觉系统 5．1机器人视觉简述 5．1．1机器人视觉的相关定义 5．1．2机器人视觉的基本原理 5．1．3机器人视觉的要求 5．1．4机器人视觉的应用 5．2摄像机模型 5．2．1单目视觉模型 5．2．2双目视觉模型 5．3机器人图像处理技术 5．3．1图像处理技术概述 5．3．2图像的采集 5．3．3图像的转换 5．3．4图像处理软件简介 5．3．5图像处理技术的研究内容 5．4滤波算法概述 5．4．1常见的滤波方法 5．4．2滤波电路的分类 5．4．3图像滤波处理 5．4．4智能机器人复合滤波算法的实验研究实例 5．5基于摄像头路径识别的智能机器人控制系统设计 5．5．1硬件结构与方案设计 5．5．2控制策略 5．5．3舵机转向控制分析以及驱动电机转速调节 思考题 第6章机器人传感器技术 6．1传感器的作用 6．2传感器的分类 6．3内部传感器 6．3．1电位器 6．3．2编码器 6．3．3陀螺仪 6．3．4电子罗盘 6．3．5GPS 6．3．6路径规划 6．4外部传感器 6．4．1接近开关 6．4．2光电开关 6．4．3红外传感器 6．4．4超声波传感器 6．5传感器的检测 6．5．1位置和角度检测 6．5．2速度和角速度的测量 6．5．3加速度和角加速度的测量 6．5．4姿态检测 6．6驱动器 6．7传感器编程应用案例 6．8小结 思考题 第7章机器人路径规划技术 7．1路径规划 7．2机器人的路径规划技术 7．2．1机器人路径规划的定义 7．2．2实现机器人路径规划的方法模型 思考题 第8章机器人系统仿真 8．1基于SolidWorks的智能车建模 8．1．1SolidWorks系统安装 8．1．2零部件的绘制方法 8．1．3底盘模块的三维建模 8．1．4机械臂的建模 8．1．5智能小车的虚拟装配 8．2ADAMS仿真软件介绍 8．2．1ADAMS模块组成及特点 8．2．2在ADAMS软件中建模、仿真的流程 8．3机器人仿真基础 8．3．1机器人仿真原理 8．3．2机器人仿真概念 8．4搭建机器人仿真模型 8．4．1Model Builder简介 8．4．2导入机器人仿真模型 8．4．3构建机器人仿真模型 8．5机器人仿真 8．5．1Simulator Project简介 8．5．2拼装机器人仿真模型 8．5．3构建机器人模型 8．6搭建机器人仿真环境 8．6．1LabVIEW简介 8．6．2创建仿真场景模型 8．6．3创建仿真环境 8．7典型机器人仿真案例分析 8．8小结 思考题 第9章机器人系统开发 9．1myRIO简介 9．1．1LabVIEW的工作原理 9．1．2LabVIEW的特点 9．2创建项目 9．2．1创建LabVIEW项目 9．2．2添加实时终端 9．2．3添加FPGA目标 9．3部署应用程序 9．3．1NI myRIO与LabVIEW 9．3．2NI LabVIEW RIO架构介绍 9．3．3部署应用程序步骤 9．3．4部署应用程序至实时控制器 9．4基于myRIO的视觉应用案例 9．4．1视觉小车的电气系统规划 9．4．2算法设计思想及流程 9．4．3图像采集模块 9．4．4图像处置与阐述模块 9．4．5小车抓取过程 9．4．6LabVIEW嵌入式开发模块的技术要点 9．5小结 思考题 参考文献