包邮机器人中间件技术及应用

序
前言
第1章　机器人中间件概述 1
1.1　机器人中间件的定义与作用 1
1.2　发展历程与现状分析 7
1.3　面向服务的工业中间件 8
1.4　机器人中间件面临的挑战 12
第2章　机器人中间件框架 13
2.1　机器人中间件框架简介 13
2.2　机器人中间件关键技术 16
2.3　机器人中间件元数据简介 24
2.4　RDCS开发部署规范 27
2.5　本章习题 33
第3章　设备服务化技术与应用 34
3.1　机器人系统及服务化介绍 34
3.2　设备服务化封装技术 39
3.3　设备服务化封装示例 48
3.4　本章习题 51
第4章　面向服务的中间件总线技术 52
4.1　SOA与服务总线简介 53
4.2　服务总线功能 55
4.3　Apache Camel 58
4.4　Apache Camel扩展 61
4.5　本章习题 69
第5章　集成DDS的中间件服务总线 71
5.1　DDS简介 72
5.2　主题发布与订阅 75
5.3　服务总线与DDS集成 77
5.4　本章习题 83
第6章　总线上应用生态组件的设计 85
6.1　应用组件开发 85
6.2　通用组件开发 107
6.3　组件测试与验证 115
6.4　本章习题 121
第7章　机器人云边端协同开发技术 122
7.1　云端服务设计和开发 122
7.2　云端服务编排 128
7.3　云边端集成 132
7.4　本章习题 136
第8章　基于机器人中间件的云边端应用开发实例 137
8.1　多机器人协同焊接 137
8.2　爬壁机器人远程客户端作业 147
8.3　ROS AGV控制 153
8.4　视觉驱动的多机协同分拣 159
8.5　本章习题 166
参考文献168