ABB工业机器人编程与操作/龚仲华

项目一 工业机器人及产品1
? 任务1 认识工业机器人 1
◎ 基础学习 1
一、工业机器人产生与发展 1
二、工业机器人分类及应用 4
◎ 实践指导 7
一、工业机器人组成与特点 7
二、工业机器人结构及形态 11
◎ 技能训练 14
一、不定项选择题 14
二、简答题 15

? 任务2 工业机器人性能与产品 15
◎ 基础学习 15
一、工业机器人技术性能 15
二、ABB通用工业机器人 19
◎ 实践指导 24
一、ABB专用工业机器人 24
二、ABB变位器和控制系统 27
◎ 技能训练 29
一、不定项选择题 29
二、简答题 31
项目二 RAPID编程基础 32
? 任务1 RAPID应用程序格式 32
◎ 基础学习 32
一、工业机器人程序与编程 32
二、RAPID程序模块格式 35
三、RAPID作业程序格式 38
◎ 实践指导 40
一、程序声明与程序参数 40
二、普通程序执行与调用 42
三、功能程序及调用 44
◎ 技能训练 45
一、不定项选择题 45
二、简答题 47
三、程序分析题 47

? 任务2 RAPID程序数据定义 48
◎ 基础学习 48
一、程序数据定义指令 48
二、基本型数据定义 50
三、复合型数据与数组定义 52
◎ 实践指导 53
一、表达式与运算指令 53
二、数据运算函数命令 55
◎ 技能训练 58
一、不定项选择题 58
二、程序分析题 59

?任务3 坐标系与姿态定义 59
◎ 基础学习 60
一、机器人基准与轴组 60
二、机器人本体坐标系 63
三、机器人本体姿态 65
◎ 实践指导 68
一、工具坐标系及姿态 68
二、其他作业坐标系 69
◎ 技能训练 71
一、不定项选择题 71
二、简答题 73

? 任务4 常用程序数据及定义 74
◎ 基础学习 74
一、机器人定位位置 74
二、机器人到位区间 77
三、机器人移动速度 78
◎ 实践指导 80
一、RAPID程序点定义 80
二、RAPID到位区间定义 82
三、RAPID移动速度定义 84
四、工具与工件数据定义 85
◎ 技能训练 88
一、不定项选择题 88
二、简答题 90
项目三 机器人作业程序编制 91
? 任务1 运动控制指令编程 91
◎ 基础学习 91
一、基本移动指令格式 91
二、基本移动指令编程 94
◎ 实践指导 97
一、程序点偏移指令编程 97
二、程序点偏置与镜像函数 102
三、程序点读入与转换函数 104
四、速度与加速度控制指令 107
◎ 技能训练 109
一、不定项选择题 109
二、编程练习题 111
? 任务2 输入 输出指令编程 112
◎ 基础学习 112
一、状态读入指令与编程 112
二、输出控制指令与编程 114
三、I O等待指令与编程 115
◎ 实践指导 117
一、目标位置输出指令编程 117
二、轨迹控制点输出指令 118
◎ 技能训练 120
一、不定项选择题 120
二、编程练习题 121

? 任务3 程序控制指令编程 122
◎ 基础学习 122
一、程序等待指令编程 122
二、程序停止指令编程 124
三、程序转移指令编程 125
◎ 实践指导 127
一、中断监控指令编程 127
二、I O中断指令编程 128
三、其他中断指令编程 130
◎ 技能训练 133
一、不定项选择题 133
二、编程练习题 135

? 任务4 RAPID应用程序实例 135
◎ 基础学习 136
一、程序设计要求 136
二、弧焊指令简介 137
◎ 实践指导 138
一、程序设计思路 138
二、程序设计示例 141
◎ 技能训练 143
项目四 ABB机器人基本操作 144
? 任务1 机器人手动操作 144
◎ 实践指导 144
一、控制柜面板与示教器 144
二、手动操作条件设定 147
三、机器人手动操作步骤 151
四、手动特殊操作 155
◎ 技能训练 156
一、不定项选择题 156
二、简答题 157
三、操作练习题 157

? 任务2 机器人快速设置 158
◎ 实践指导 158
一、快速设置功能与选择 158
二、机械单元快速设置 159
三、增量进给与程序运行设置 161
◎ 技能训练 163

? 任务3 任务及模块创建与编辑 163
◎ 实践指导 164
一、程序编辑器功能 164
二、任务创建与编辑 165
三、模块创建与编辑 167
四、作业程序创建与编辑 169
◎ 技能训练 172

? 任务4 程序数据创建与编辑 172
◎ 实践指导 172
一、数据创建的一般方法 172
二、工具数据示教与编辑 176
三、工件数据示教与编辑 180
四、负载数据创建与编辑 184
◎ 技能训练 187

? 任务5 作业程序输入与编辑 187
◎ 实践指导 187
一、指令输入与编辑 187
二、表达式及函数编辑 189
三、程序点示教编辑 191
四、镜像程序编辑与热编辑 193
◎ 技能训练 196
项目五 机器人调试与维修操作 197
? 任务1 程序调试与自动运行 197
◎ 实践指导 197
一、程序调试基本操作 197
二、负载自动测试操作 198
三、程序自动运行 201
◎ 技能训练 203

? 任务2 控制系统设定操作 203
◎ 实践指导 203
一、系统参数及碰撞监控设定 203
二、系统显示与操作设定 207
三、示教器设定 210
◎ 技能训练 212

? 任务3 机器人校准与维修 212
◎ 实践指导 212
一、机器人校准 212
二、I O状态监控 215
三、系统日志与系统诊断 216
四、系统信息与资源管理 217
◎ 技能训练 218

? 任务4 系统重启、备份与恢复 218
◎ 实践指导 218
一、系统重启与引导操作 218
二、系统备份与恢复 221
◎ 技能训练 223