ROS教育机器人实训教程

第1章 ROS机器人概述
1．1 一般机器人的组成
1．2 ROS机器人简介
1．3 ROS机器人控制简介
1．4 ROS机器人的运动正方向

第2章 STM32底层执行部分的实现
2．1 概述
2．2 串口3/串口1通信接收速度控制命令部分
2．3 CAN通信接收速度控制命令部分
2．4 运动执行部分
2．5 向决策层发送状态信息部分
2．6 手机蓝牙APP遥控部分
2．7 PS2无线手柄遥控部分
2．8 航模遥控器遥控部分
2．9 STM32源码简述

第3章 常见轮式机器人运动学分析
3．1 麦克纳姆轮式
3．2 全向轮式
3．3 两轮差速式
3．4 阿克曼转向式

第4章 Ubuntu
4．1 概述
4．2 虚拟机
4．3 Ubuntu的常用命令
4．4 远程控制
4．5 远程控制：网络通信配置
4．6 远程命令行控制：SSH
4．7 远程桌面控制：VNC
4．8 远程挂载文件：NFS
4．9 文本编辑器：SublimeText

第5章 整体认识ROS
5．1 介绍
5．2 ROS的安装
5．3 工作空间与功能包
5．4 ROS的通信方式
5．5 节点、话题、服务、参数服务器使用实例

第6章 ROS编程训练：制作一个功能包
6．1 功能设计
6．2 新建工作空间和功能包
6．3 自定义话题数据格式
6．4 C++实现话题的发布、订阅和参数的读取
6．5 Python实现话题的发布、订阅和参数的读取
6．6 使用launch文件调用功能包和上传参数

第7章 TF、urdf、rviz、rqt与OpenCV
7．1 TF简介
7．2 TF编程：C++实现TF广播和监听
7．3 TF编程：Python实现TF广播和监听
7．4 TF静态坐标工具：launch文件发布静态坐标
7．5 urdf文件
7．6 rviz
7．7 rqt
7．8 ROS与OpenCV：cv_bridge
……

第8章 ROS与STM32运动底盘
第9章 ROS机器人的同步定位与建图
第10章 ROS机器人的自主导航

附录
参考文献