工业机器人集成应用

第1章机器人集成应用基础 001 1.1工业机器人的组成与工作原理 001 1.1.1工业机器人的组成 001 1.1.2机器人的基本工作原理 012 1.2工业机器人的基本术语与图形符号 014 1.2.1工业机器人的基本术语 014 1.2.2工业机器人的图形符号 015 1.3工业机器人技术参数 019 1.3.1主要技术参数 019 1.3.2典型机器人的技术参数 024 1.4工作站集成所用工具与规范 025 1.4.1工作站集成工具 025 1.4.2工业机器人安装耗材 030 1.4.3工作站集成工艺规范 031 第2章ABB 工业机器人的应用 037 2.1ABB 工业机器人的基本操作 037 2.1.1示教器的基本操作 037 2.1.2ABB 机器人系统的基本操作 041 2.1.3设置系统语言 043 2.1.4设置系统日期与时间 045 2.1.5查看机器人常用信息与事件日志 046 2.1.6系统的备份与恢复 047 2.1.7手动操纵机器人 052 2.1.8手动操纵的快捷方式 056 2.2工业机器人坐标系的确定 058 2.2.1机器人坐标系的确定 059 2.2.2工具坐标tooldata 的设定 062 2.2.3重定位运动模式移动机器人 067 2.2.4工件坐标wobjdata 的设定 069 2.3程序数据的设置 073 2.3.1程序数据的类型 074 2.3.2常用程序数据说明举例 075 2.4工业机器人编程指令简介 080 2.4.1常用运动指令 080 2.4.2FUNCTION 功能 084 2.4.3简单运算指令 085 2.4.4常用I/O 指令 086 2.4.5等待指令 086 2.4.6常用逻辑控制指令 087 2.5中断与数组 089 2.5.1中断指令 089 2.5.2数组的使用方法 091 第3章工业机器人通信与工业机器人视觉 093 3.1工业机器人与PLC 的通信 093 3.1.1ABB 机器人控制器的组成 093 3.1.2ABB 机器人与西门子PLC 的Profinet 通信 100 3.1.3WAN 网口同时使用Socket 及Profinet 108 3.1.42 台机器人DEVICENET 通信配置 110 3.2工业机器人的视觉 113 3.2.1视觉系统功能 113 3.2.2工业视觉系统组成 115 3.2.3工业机器人与相机通信 121 3.3触摸屏 131 3.3.1触摸屏的组成 131 3.3.2产品追溯 132 3.4RFID 140 3.4.1RFID 的基本组成 140 3.4.2RFID 的应用 141 第4章虚拟工作站的构建 143 4.1工业机器人工作站的建立 143 4.1.1导入机器人 143 4.1.2加载物件 155 4.1.3保存机器人基本工作站 155 4.2工业机器人系统的建立与手动操纵 160 4.2.1建立工业机器人系统操作 160 4.2.2机器人的位置移动 164 4.2.3工业机器人的手动操作 164 4.2.4回机械原点 170 4.3轨迹程序的编制 171 4.3.1建立工业机器人工件坐标 171 4.3.2创建工业机器人运动轨迹程序 174 4.3.3机器人仿真运行 179 第5章工业机器人故障的维修与调整 185 5.1认识工业机器人的故障维修 185 5.1.1工业机器人故障产生的规律 185 5.1.2工业机器人故障诊断技术 188 5.1.3工业机器人故障维修的原则、事前准备与维修思路 189 5.1.4工业机器人的维修管理 192 5.2工业机器人常见故障维修 193 5.2.1工业机器人本体故障维修 193 5.2.2工业机器人控制系统故障维修 198 5.2.3按照事件日志信息进行故障诊断 213 5.2.4位置传感器故障诊断与处理 214 5.3工业机器人的校准 215 5.3.1工业机器人本体的校准 215 5.3.2外部轴校准 222 5.4功能检测 223 5.4.1示教器功能检查 223 5.4.2控制柜的功能测试 223 第6章典型工业机器人工作站的集成 226 6.1搬运工作站的集成 226 6.1.1搬运机器人的分类和组成 226 6.1.2搬运机器人工作站硬件系统和软件系统的连接调试 228 6.1.3AGV 物流的实现 236 6.2具有视觉系统的工业机器人工作站的集成 237 6.2.1视觉系统的安装与调试 237 6.2.2硬件系统与软件系统的连接与调试 237 6.2.3工业视觉系统典型应用 246 参考文献 248