ROS 2机器人开发:从入门到实践

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作者：桑欣

出版社：机械工业出版社

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图文详情

ISBN：9787111758068
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
开本：16开
页数：392
出版时间：暂无
条形码：9787111758068 ; 978-7-111-75806-8

本书特色

不同于其他书籍，本书更加以读者的需求为导向。在编写过程中，作者根据原在线教程“动手学ROS 2”的读者反馈，对本书内容进行了大量的打磨。针对很多ROS 2 初学者容易受阻的编程，本书在前面几章穿插介绍了Linux和Git等知识；针对很多小伙伴反馈学完ROS 2不知道怎么用，本书加入了大量实践环节，例如，结合ROS 2 实现语音合成、人脸识别和界面绘制等，让读者可以真正学以致用；针对需要仿真的小伙伴，本书着重介绍了ROS 2仿真建模的过程，同时结合仿真介绍了ros2_control 的使用；针对对实体机器人硬件开发感兴趣的小伙伴，本书引入了micro-ROS 框架，从零介绍了实体机器人的软件开发流程；针对需要深入使用ROS 2 的小伙伴，本书在*后一章深入探讨了ROS 2 进阶相关知识，让你可以轻松地在实际项目中使用ROS 2。

内容简介

机器人开发是一项复杂的系统工程，ROS 2为智能机器人开发提供了强有力的支持，极大地提高了机器人软件开发效率。本书首先对ROS 2的基础概念、通信机制、常用库和工具进行介绍，带领读者入门ROS 2机器人开发；接着引导读者完成移动机器人的建模和仿真、建图和导航、自定义控制器和规划器等一系列实践；然后在真机实战环节，通过制作一个基于ROS 2的真实机器人，帮助读者打通仿真与真机之间的壁垒；*后，本书深入讲解了ROS 2进阶使用的相关知识，为读者进一步在实战中使用ROS 2进行机器人开发打下夯实基础。考虑读者基础，书中示例均以C++和Python两种语言实现，同时加入了关于C++新特性、Git工具、多线程和回调函数等基础知识的讲解。

目录 Contents 推荐序一推荐序二前言第1章启程——让你的**个机器人动起来 1 1.1 ROS部落的自我介绍 1 1.1.1 机器人与ROS 2 1.1.2 ROS 2系统架构 3 1.1.3 ROS 2的已发布版本 4 1.1.4 ROS 2机器人开发特色 4 1.2 开发环境搭建 5 1.2.1 准备所需软件 6 1.2.2 安装虚拟机VirtualBox 6 1.2.3 在虚拟机中安装 Ubuntu 22.04 7 1.2.4 安装ROS 2 11 1.3 运行你的**个机器人 14 1.3.1 启动海龟模拟器 14 1.3.2 使用键盘控制海龟 15 1.3.3 海龟例子的简单分析 16 1.4 ROS 2基础之Linux 17 1.4.1 Linux终端基础操作 17 1.4.2 在Linux中安装软件 20 1.4.3 在Linux中编写Python 程序 23 1.4.4 在Linux中编写C++程序 26 1.4.5 Linux基础之环境变量 28 1.5 小结与点评 29 第2章 ROS 2基础入门—— 从**个节点开始 30 2.1 编写你的**个节点 30 2.1.1 Python示例 30 2.1.2 C++示例 33 2.2 使用功能包组织Python节点 37 2.2.1 在功能包中编写Python 节点 37 2.2.2 功能包结构分析 40 2.3 使用功能包组织C++节点 41 2.3.1 在功能包中编写C++节点 41 2.3.2 功能包结构分析 44 2.4 多功能包的*佳实践Workspace 44 2.5 ROS 2基础之编程 46 2.5.1 面向对象编程 46 2.5.2 用得到的C++新特性 53 2.5.3 多线程与回调函数 58 2.6 小结与点评 62 第3章订阅和发布—话题通信探索 63 3.1 话题通信介绍 63 3.2 Python话题订阅与发布 66 3.2.1 通过话题发布小说 66 3.2.2 订阅小说并合成语音 69 3.3 C++话题订阅与发布 71 3.3.1 发布速度控制海龟画圆 71 3.3.2 订阅Pose实现闭环控制 74 3.4 话题通信*佳实践 77 3.4.1 完成工程架构设计 77 3.4.2 自定义通信接口 78 3.4.3 系统信息获取与发布 81

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