汽车与交通运行仿真

前言 **篇汽车系统动力学分析与建模仿真1 第1章绪论1 1.1背景1 1.2研究现状分析3 1.2.1汽车系统动力学分岔研究现状3 1.2.2汽车系统动力学稳定区域研究现状分析4 1.2.3研究趋势分析5 1.3本篇的研究内容6 第2章引入驱动的汽车动力学模型7 2.1统一滑移率公式7 2.1.1车轮转动动力学分析7 2.1.2统一滑移率公式的推导10 2.2引入驱动的五自由度汽车动力学模型的建立11 2.2.1坐标系定义11 2.2.2汽车动力学方程的建立12 2.3仿真验证14 2.3.1轮胎力学混合滑移特性仿真14 2.3.2轮胎动力学演变过程仿真15 2.3.3整车相空间特性仿真18 第3章汽车系统动力学平衡点的求解与分岔特征确认21 3.1汽车系统动力学平衡点简介21 3.2基于遗传算法和拟牛顿法的平衡点求解方法23 3.2.1算法简介23 3.2.2算法验证24 3.3汽车系统动力学平衡点求解31 3.3.1平衡点的求解流程31 3.3.2基于前轮转向角变化的平衡点求解32 3.3.3基于驱动力矩变化的平衡点求解42 3.4平衡点的分岔特征确认与分析49 3.4.1平衡点的分岔特征确认49 3.4.2前轮转向角对平衡点分岔特征的影响50 3.4.3驱动力矩对平衡点分岔特征的影响53 第4章汽车驱动转向分岔的耦合特征分析58 4.1汽车系统的自治模型58 4.2前轮转向角幅值对驱动转向分岔特征的影响59 4.2.1状态变量的分岔特征59 4.2.2分岔特征的动力学演变过程64 4.3驱动力矩大小对驱动转向分岔特征的影响73 4.3.1状态变量的分岔特征73 4.3.2分岔特征的动力学演变过程77 4.4驱动转向分岔的耦合特征分析86 4.4.1基于前轮转向角幅值分岔的分析86 4.4.2基于驱动力矩大小分岔的分析88 第5章基于驱动力矩和转向角分岔的驾驶稳定区域求解90 5.1驾驶稳定区域的定义90 5.2驾驶稳定区域的求解91 5.2.1思路与方法91 5.2.2结果分析92 5.3驾驶稳定区域的验证95 5.3.1驾驶稳定区域的仿真95 5.3.2驾驶稳定区域和临界车速的对比99 第6章引入制动的汽车五自由度模型101 6.1车身模型101 6.2轮胎模型103 6.3仿真验证106 6.3.1模型仿真106 6.3.2CarSim类比验证108 第