现代工业机器人技术及应用(MATLAB版)

目录 第1章 绪论 1 1.1 工业机器人的定义 1 1.2 工业机器人的发展 2 1.2.1 工业机器人在世界各国的发展 2 1.2.2 世界著名工业机器人生产企业 5 1.3 工业机器人的基本组成 7 1.4 工业机器人的技术指标 9 1.5 工业机器人的分类及应用 11 1.5.1 工业机器人的分类 11 1.5.2 工业机器人的应用 13 本章小结 18 习题 18 第2章 工业机器人的机械系统 19 2.1 工业机器人的手部 19 2.1.1 手部的特点 19 2.1.2 手部的分类 20 2.2 工业机器人的腕部 24 2.2.1 工业机器人腕部的运动 24 2.2.2 工业机器人腕部的分类 26 2.2.3 工业机器人腕部的典型结构 27 2.3 工业机器人的臂部 30 2.4 工业机器人的机身 36 2.5 工业机器人的基座 40 2.6 工业机器人的行走机构 41 2.7 工业机器人的底座 45 2.7.1 工业机器人底座的结构和放置形式 46 2.7.2 工业机器人底座的材料和技术要求 47 本章小结 48 习题 48 第3章 工业机器人的动力系统 49 3.1 动力系统的分类 49 3.2 交流伺服系统 54 3.2.1 伺服驱动器 55 3.2.2 交流永磁同步伺服系统的工作及控制原理 57 3.3 电液伺服系统 62 3.3.1 电液伺服驱动系统 62 3.3.2 电液比例控制阀 64 3.3.3 电液比例换向阀 65 3.3.4 摆动式液压缸 66 3.3.5 齿条传动液压缸 67 3.3.6 液压伺服马达 67 3.4 气动驱动系统 68 3.4.1 气动驱动回路 69 3.4.2 气源系统的组成 69 3.4.3 气动驱动器 71 本章小结 73 习题 73 第4章 工业机器人的感知系统 74 4.1 引言 74 4.2 工业机器人传感器概述 74 4.2.1 工业机器人传感器的分类 74 4.2.2 多传感器信息融合技术的发展 75 4.3 工业机器人的内部传感器 75 4.3.1 位置传感器 76 4.3.2 姿态传感器 81 4.4 工业机器人的外部传感器 82 4.4.1 触觉传感器 82 4.4.2 距离传感器 88 4.5 工业机器人视觉技术 90 4.5.