工业机器人系统与编程详解

第1章 放眼世界，工业机器人系统与安全001 1.1 工业机器人系统 002 1.1.1 “机器人 ”应用 002 1.1.2 机器人系统组成 005 1.1.3 机器人技术等级 013 1.1.4 机器人工作原理 014 1.2 工业机器人安全常识 019 1.2.1 安全防护装置 019 1.2.2 常见安全标志 019 1.2.3 安全操作规程 021 1.2.4 防护用品穿戴 022 第2章 小试牛刀，机器人简单任务编程029 2.1 工业机器人系统运动轴 031 2.1.1 机器人系统运动轴 031 2.1.2 机器人点动坐标系 035 2.1.3 示教盒按键与界面 038 2.1.4 机器人的点动方式 041 2.2 机器人搬运任务编程 045 2.2.1 机器人编程内容 045 2.2.2 机器人编程方法 046 2.2.3 运动轨迹的编程 049 2.2.4 程序创建与测试 052 第3章 蓄势待发，机器人移载任务编程 063 3.1 机器人上下料任务编程 065 3.1.1 上下料的动作次序 065 3.1.2 输入输出信号 067 3.1.3 信号处理指令 068 3.1.4 流程控制指令 070 3.2 机器人码垛任务编程 075 3.2.1 码垛基本原理 075 3.2.2 码垛工艺指令 079 3.2.3 码垛程序编制 081 3.2.4 码垛程序执行 083 第4章 再接再厉，机器人工具和工件坐标系092 4.1 机器人工具坐标系 094 4.1.1 机械接口坐标系 094 4.1.2 工具坐标系 095 4.1.3 工具坐标系的设置方法 097 4.1.4 工具坐标系指令 100 4.2 机器人工件坐标系 103 4.2.1 机座坐标系 103 4.2.2 工件坐标系 105 4.2.3 工件坐标系的设置方法 106 4.2.4 工件坐标系指令 108 第5章 行稳致远，机器人焊接任务编程 115 5.1 机器人平焊任务编程 117 5.1.1 气体保护电弧焊原理 117 5.1.2 焊接动作次序 122 5.1.3 焊接工艺指令 123 5.1.4 对接焊缝的成形质量 125 5.2 机器人平角焊任务编程 132 5.2.1 平面曲线焊缝轨迹 132 5.2.2 空间曲线焊缝轨迹 137 5.2.3 机器人平角焊姿态 138 5.2.4 角焊缝的成形质量 140 第6章 大显身手，机器人高级任务编程149 6.1 机器人系统附加轴编程 151 6.1.1 机器人附加轴联动 151 6.1.2 附加轴的点动方式 154 6.1.3 附加轴的状态监控 156 6.1.4 机器人船形焊姿态 157 6.2 机器人视觉导引编程 164 6.2.1 工业视觉系统的组成 164 6.2.2 机器人视觉集成方式 169 6.2.3 手眼标定原理与方法 170 6.2.4 常用视觉传感器指令 177 参考文献189