工业机器人电气控制与维修

第1 章 工业机器人电气控制系统的构成 (1) 项目内容及要求 (1) 1.1 工业机器人的概念与分类 (2) 1.1.1 工业机器人的定义 (2) 1.1.2 工业机器人的分类 (2) 1.2 工业机器人的组成 (4) 1.2.1 控制系统 (4) 1.2.2 驱动系统 (5) 1.2.3 位置检测装置 (5) 1.2.4 执行机构 (5) 1.3 工业机器人的控制和编程 (5) 1.3.1 工业机器人的控制原理 (5) 1.3.2 工业机器人的编程方法 (6) 1.4 工业机器人电气控制系统的构成 (7) 1.4.1 ipc 单元 (7) 1.4.2 示教器单元 (7) 1.4.3 plc 单元 (8) 1.4.4 伺服驱动器 (8) 1.4.5 伺服电动机 (9) 1.4.6 光电式脉冲编码器 (9) 1.5 工业机器人电气柜控制系统 (9) 1.5.1 伺服控制系统 (9) 1.5.2 plc 控制系统 (10) 1.5.3 继电控制系统 (10)第2 章 工业机器人交流供电电路 (11) 项目内容及要求 (11) 2.1 低压断路器 (12) 2.1.1 低压断路器的结构与工作原理 (12) 2.1.2 低压断路器的型号含义和主要技术参数 (13) 2.1.3 低压断路器的保护特性 (14) 2.1.4 低压断路器典型产品 (14) 2.1.5 低压断路器的选用与维护 (15) 2.2 接触器 (17) 2.2.1 交流接触器的结构 (17) 2.2.2 交流接触器的工作原理 (18) 2.2.3 接触器的主要技术参数 (18) 2.2.4 常用接触器 (19) 2.2.5 接触器的选用及维护 (20) 2.3 熔断器 (21) 2.3.1 熔断器的作用原理及主要特性 (22) 2.3.2 熔断器的符号及型号所表示的意义 (22) 2.3.3 熔断器的选用、维护与更换 (23) 2.4 变压器 (23) 2.4.1 变压器的结构与工作原理 (24) 2.4.2 变压器的性能指标与选用 (25) 2.5 航空插头 (26) 2.5.1 航空插头的定义 (26) 2.5.2 航空插头的性能指标 (26) 2.5.3 航空插头的选择 (28) 2.6 伺服驱动器的功能与接口分类 (28) 2.6.1 伺服驱动器的功能 (28) 2.6.2 伺服驱动器的接口分类 (28) 2.7 电气系统图 (30) 2.7.1 电气原理图 (30) 2.7.2 电气元件布置安装图 (30) 2.7.3 电气安装接线图 (31) 2.8 电气原理图的识读方法 (31) 2.8.1 识读主电路的步骤 (31) 2.8.2 识读辅助电路的步骤 (32) 实训项目1 工业机器人交流供电电路的安装与调试 (32) 考核与评价表1 (38)第3 章 工业机器人直流供电电路 (39) 项目内容及要求 (39) 3.1 ipc 单元、plc 单元与示教器 (40) 3.1.1 ipc 单元 (40) 3.1.2 可编程控制器(plc) 单元 (40) 3.1.3 示教器 (43) 3.2 开关电源 (44) 3.2.1 开关电源的结构 (44) 3.2.2 选择开关电源的注意事项 (45) 3.2.3 使用开关电源的注意事项 (45) 3.3 与plc 单元连接的低压电器 (45) 3.3.1 电磁继电器 (45) 3.3.2 控制按钮 (47) 3.3.3 电磁阀 (48) 实训项目2 工业机器人直流供电电路的安装与调试 (50) 考核与评价表2 (55)第4 章 工业机器人指令信号与反馈信号电路 (56) 项目内容及要求 (56) 4.1 ncuc 总线 (57) 4.1.1 ncuc 总线接口的引脚定义 (58) 4.1.2 ncuc 总线的连接方法 (58) 4.2 伺服驱动器反馈接口 (59) 4.3 工业机器人位置检测元件的要求及分类 (61) 4.4 光电式编码器的结构与作用 (63) 4.4.1 增亮式光电编码器 (63) 4.4.2 绝对式光电编码器 (64) 4.5 反馈线航空插头引脚的分布与定义 (65) 4.6 示教器与ipc 电路连接 (65) 4.6.1 rj45 接口 (65) 4.6.2 水晶头的制作方法 (66) 4.6.3 网线通断检测 (67) 实训项目3 连接ipc 单元、plc 单元和伺服驱动器单元 (67) 考核与评价表3 (73)第5 章 工业机器人plc 控制 (74) 项目内容及要求 (74) 5.1 可编程逻辑控制器的概念与特点 (75) 5.1.1 可编程逻辑控制器(plc) 的定义与应用范围 (75) 5.1.2 plc 的特点 (76) 5.1.3 plc 编程语言 (77) 5.2 plc 的硬件结构 (77) 5.2.1 中央处理单元(cpu) (78) 5.2.2 存储器 (78) 5.2.3 输入/ 输出接口(i/ o 模块) (78) 5.2.4 通信接口 (79) 5.2.5 电源 (79) 5.3 plc 的工作方式与工作过程 (79) 5.3.1 plc 的工作方式 (79) 5.3.2 plc 的工作过程 (80) 5.4 plc 的程序结构 (80) 5.5 plc 的寄存器 (82) 5.5.1 输入寄存器(x) (82) 5.5.2 输出寄存器(y) (82) 5.5.3 g/ f 寄存器 (82) 5.5.4 r 寄存器 (83) 5.5.5 计数器 (83) 5.5.6 定时器 (84) 5.6 plc 的基本元件与指令系统 (85) 5.6.1 基本逻辑控制元件 (85) 5.6.2 基本指令与编程方式 (86) 实训项目4 工业机器人自动上下料控制 (88) 考核与评价表4 (92)第6 章 工业机器人电气控制系统调试 (93) 项目内容及要求 (93) 6.1 电气控制系统通电前的检查 (94) 6.1.1 设备外观检查 (94) 6.1.2 电气连接情况检查 (94) 6.2 上电后的参数设置 (94) 6.2.1 工业机器人ipc 参数 (95) 6.2.2 工业机器人伺服参数 (98) 6.3 常用检查工具的使用 (100) 6.3.1 万用表 (100) 6.3.2 试电笔 (103) 实训项目5 调试工业机器人电气控制系统 (104) 考核与评价表5 (110)参考文献 (111)