机器人学导论-(英文版.第4版)

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作者：(美)约翰J.克雷格(JohnJ.C

出版社：机械工业出版社

本类榜单：教材

分类：教材 > 研究生/本科/专科教材 > 工学

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图文详情

ISBN：9787111586722
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
开本：32开
页数：432
出版时间：2018-01-01
条形码：9787111586722 ; 978-7-111-58672-2

本书特色

《机器人学导论》一直是国外大学教育机器人教学的主要教材，曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材。本书(原书第4版)在第3版的基础上进行了修订，除了系统地讲解操作臂运动学、操作臂运动学、轨迹生成、操作比的线性/非线性控制等理论知识，还在各章末尾增加了编程习题和MATLAB作业，并就目前人-机接口的新进展进行了描述。本书可作为高年级本科生或者低年级研究生的课程用书，也可供机器人学领域的机械工程师、研发工程师、电气工程师参考。

内容简介

目　　录
1　概述1
2　空间描述和变换21
3　操作臂运动学67
4　操作臂逆运动学109
5　雅克比：速度和静力145
6　操作臂动力学177
7　轨迹生成215
8　操作臂的机构设计245
9　操作臂的线性控制285
10　操作臂的非线性控制315
11　操作臂的力控制351
12　机器人编程语言及编程系统375
13　离线编程系统389
附录A　三角恒等式409
附录B　24种角度组合411
附录C　运动学公式415
精选习题答案417
Contents
1Introduction1
2 Spatial Descriptions and Transformations21
3 Manipulator Kinematics67
4 Inverse Manipulator Kinematics109
5 Jacobians: Velocities and Static Forces145
6 Manipulator Dynamics177
7 Trajectory Generation215
8 Manipulator-Mechanism Design245
9 Linear Control of Manipulators285
10 Nonlinear Control of Manipulators315
11 Force Control of Manipulators351
12 Robot Progrmming Languages and Systems375
13 Off-Line Programming Systems389
A Trigonometric Identities409
B The 24 Angle-Set Conventions411
C Some Inverse-Kinematic Formulas415
Solutions to Selected Exercises417

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