工业机器人控制技术/郝丽娜

第1章工业机器人概述(1) 1.1工业机器人定义(1) 1.2典型工业机器人类型(4) 1.3工业机器人控制系统概述(7) 1.4工业机器人控制系统的功能和组成(7) 1.5工业机器人控制系统分类和结构(9) 1.6典型工业机器人控制系统(11) 1.7工业机器人控制系统发展趋势(13) 小结(14) 习题(15) 第2章工业机器人运动学及动力学建模(16) 2.1位姿描述与坐标系(16) 2.2坐标变换与齐次坐标变换(18) 2.3角度表示方法(20) 2.4机器人连杆DH参数及其坐标变换(22) 2.5机器人运动学方程实例(25) 2.6机器人逆运动学(30) 2.7速度雅可比矩阵与速度分析(39) 2.8力雅可比矩阵与静力计算(42) 2.9工业机器人动力学分析(44) 小结(51) 习题(51) 第3章机械臂的轨迹规划(53) 3.1概述(53) 3.2关节空间轨迹规划(54) 3.3关节空间法(58) 3.4笛卡儿坐标空间轨迹规划(64) 3.5轨迹的实时生成(68) 3.6动力学约束下的运动规划(69) 小结(74) 习题(75) 第4章工业机器人本体运动控制(76) 4.1概述(76) 4.2工业机器人关节模型和关节控制(76) 4.3基于关节坐标的工业机器人控制(78) 4.4基于笛卡儿坐标的机器人控制(85) 4.5工业机器人位置控制的一般结构(88) 4.6机器人的分解运动速度控制(92) 4.7机器人的分解运动加速度控制(94) 4.8计算力矩控制(97) 小结(99) 习题(99) 第5章工业机器人的力控制(101) 5.1力控制的基本概念(101) 5.2力传感器(101) 5.3任务空间内的动力学和控制(106) 5.4力和位置混合控制(115) 5.5基于关节传感器的力控制系统(119) 小结(122) 习题(122) 第6章工业机器人示教与编程(123) 6.1工业机器人示教系统的原理、分类及特点(123) 6.2工业机器人示教器的功能(124) 6.3工业机器人编程语言的结构和基本功能(125) 6.4常用的工业机器人编程语言(126) 6.5工业机器人的示教编程与离线编程(128) 小结(137) 习题(137) 第7章工业机器人系统控制技术(138) 7.1工业机器人自动化系统概述(138) 7.2工业机器人配套传感器(140) 7.3工业机器人传送带跟踪技术(150) 7.4工业机器人视觉伺服控制(153) 小结(161) 习题(162) 第8章工业机器人控制热点(163) 8.1多机器人协作控制(163) 8.2人机协作机器人控制(166) 8.3移动工业机械臂自主抓取控制(169) 8.4ROSIndustrial控制接口(171) 8.5云机器人控制系统(175) 小结(177) 习题(178) 参考文献(179) 附录中英文对照表(182)