VEX机器人创新编程设计(基于RobotC)

第1章VEX机器人介绍

1.1 VEX常用传感器 002

1.1.1 数字量传感器 002

1.1.2 模拟量传感器 004

1.2 VEX主控 007

1.3 VEX遥控 009

1.3.1 模拟量控制 010

1.3.2 数字量控制 010

1.3.3 伙伴遥控 011

1.4 Wi-Fi模块 011

1.5 电动系统 012

1.5.1 电机 012

1.5.2 电机控制器 013

1.5.3 电源扩展器 013

1.6 气动系统 014

1.6.1 气动配件 015

1.6.2 气缸 015

1.6.3 电磁阀 015

第2章RobotC教程

2.1 RobotC简介 016

2.2 软件及驱动安装 017

2.3 界面认识 018

2.4 RobotC软件设置 018

2.5 新建c和h文件 019

2.6 下载程序 020

2.6.1 机器人连接电脑 020

2.6.2 下载并运行程序 021

2.7 定义主控接口 022

2.7.1 电机接口 022

2.7.2 模拟量接口 023

2.7.3 数字量接口 024

2.7.4 I2C接口 026

2.7.5 UART接口 027

2.7.6 SP接口 028

2.8 设置电机转动的功率motor[ ] 028

2.8.1 电机功率与转动关系 028

2.8.2 控制电机功率 028

2.8.3 读取电机功率 030

2.9 延时函数 030

2.10 使用遥控器vexRT[ ] 031

2.10.1 获取按键的值 032

2.10.2 获取摇杆的值 033

2.10.3 获取遥控内置加速度计的值 034

2.10.4 获取伙伴遥控器的遥控数据 035

2.11 使用传感器SensorValue[ ] 037

2.11.1 读取传感器值的方法 037

2.11.2 限位开关、触碰开关、跳线 038

2.11.3 超声波 041

2.11.4 普通双向编码器 043

2.11.5 集成双向编码器 044

2.11.6 红外巡线传感器 045

2.11.7 角度传感器 048

2.11.8 陀螺仪 050

2.12 控制数字量接口的输出 052

2.12.1 读取输出的值 052

2.12.2 写入输出的值 052

2.12.3 输出的值取反 053

2.12.4 控制气缸的电磁阀 053

2.12.5 控制LED 055

2.13 使用定时器T1、T2、T3、T4 056

2.13.1 读取定时器的时间值 056

2.13.2 重置定时器 056

2.13.3 使用定时器做非阻塞型延时 056

2.13.4 定时器作为函数的参数 057

2.14 打印调试信息DebugStream（） 058

2.14.1 调试流窗口 059

2.14.2 使用writeDebugStream（）打印信息 060

2.14.3 清除DebugStream窗口 061

2.15 使用LCD显示屏 062

2.15.1 使用LCD显示信息 062

2.15.2 使用LCD按键 064

2.15.3 控制LCD的背光灯 070

2.16 使用蜂鸣器 071

2.16.1 蜂鸣器播放声音的特点 071

2.16.2 使用蜂鸣器播放声音 072

2.16.3 等待声音完成播放 072

2.16.4 清除蜂鸣器所有声音 073

2.16.5 蜂鸣器的音量 073

2.17 其他实用功能与函数 074

2.17.1 获取主控电池的电压 074

2.17.2 读取系统开机运行时间 074

2.17.3 清除所有变量 074

2.17.4 常用数学函数 075

2.18 RobotC的多任务系统 076

2.18.1 常见的任务类型 076

2.18.2 任务的时间片 077

2.18.3 任务的状态及转换 077

2.18.4 任务的优先级 079

2.18.5 定义任务 080

2.18.6 启动任务与停止任务 081

2.18.7 暂停任务与恢复任务 085

2.18.8 等待任务运行完毕 087

2.18.9 给任务传递参数 093

2.19 程序调试方法 102

2.20 场地控制器程序 105

第3章机器人C语言基础

3.1 变量 106

3.1.1 变量三要素 106

3.1.2 基本数据类型 107

3.1.3 强制类型转换 112

3.1.4 定义变量 113

3.2 常量 113

3.3 程序注释 114

3.4 语句和复合语句 115

3.5 表达式 116

3.5.1 算术运算符与算术表达式 116

3.5.2 关系运算符和关系表达式 117

3.5.3 逻辑运算符和逻辑表达式 119

3.5.4 赋值运算符和赋值表达式 121

3.6 程序基本结构 122

3.6.1 顺序结构 122

3.6.2 选择结构 123

3.6.3 循环结构 128

3.7 函数 135

3.7.1 为什么要使用函数 135

3.7.2 函数的定义 136

3.7.3 函数的调用 139

3.7.4 函数的嵌套调用 142

3.7.5 局部变量与全局变量 143

3.8 #include头文件 146

第4章机器人实用算法

4.1 等待事件 148

4.1.1 等待按键 148

4.1.2 等待传感器 151

4.1.3 等待超时 151

4.2 事件发生时的操作 152

4.3 程序里选择场地、自动方案等 153

4.4 用编码器测速 158

4.5 机械爪控制程序 160

4.6 机器人底盘限速 162

4.7 手动程序中启动自动程序 163

4.7.1 函数型自动程序 164

4.7.2 线程型自动程序 164

第5章PID控制算法通俗讲解

5.1 问题实例 167

5.1.1 实验器具 167

5.1.2 实验目的 168

5.2 程序控制思路 168

5.2.1 简单控制 168

5.2.2 刹车控制 169

5.2.3 PID控制 170

5.2.4 PID参数 186

附录一 实用物理电路知识 188

附录二 典型机器人机型 193

参考文献 200