机械行业职业技能鉴定培训教材工业机器人装调维修工(中级、高级)

序
前言
**单元工业机器人机械装配1
**节工业机器人机械本体1
一、机器人末端执行器1
二、机器人手腕8
三、机器人手臂14
四、机器人机身和臂部的配置形式16
第二节工业机器人机械装配工具18
一、扳手18
二、钳口工具23
三、锯削工具（手锯）24
第三节工业机器人机械装配基础25
一、装配图26
二、机器装配工艺31
第四节工业机器人机械零部件及其安装40
一、装配的一般工艺原则40
二、过盈配合的装配方法40
三、轴承的装配42
四、谐波减速器46
五、RV减速器47
六、铸件中常见的缺陷48
第五节工业机器人总装配51
一、安全注意事项51
二、拆装实训基本准备工作52
三、机器人本体整体拆卸步骤和方法52
四、机器人本体整体装配步骤和方法57
单元测试题62
单元测试题答案62
第二单元工业机器人电气装配63
**节工业机器人电气装配准备63
一、工业机器人常用电气元器件63
二、工业机器人核心电气元器件78
第二节工业机器人电气装配实施92
一、工业机器人电气装配常用工具93
二、识读工业机器人电气系统图93
三、电气控制系统通电前的检查95
单元测试题96
单元测试题答案96
第三单元工业机器人整机调试97
**节工业机器人调试准备97
一、工业机器人常用调试工具的介绍97
二、工业机器人伺服参数98
三、工业机器人电控系统安装工艺98
四、机器人主要的技术参数100
第二节工业机器人控制系统调试101
一、工业机器人示教器调试相关知识101
二、机器人整机调试107
单元测试题107
单元测试题答案108
第四单元工业机器人校准与标定109
**节工业机器人运动学及工具
坐标系109
一、工业机器人运动学模型110
二、 HSRJR608机器人及其运动学模型
参数112
三、机器人工具坐标系及其标定方法114
第二节工业机器人运动学误差模型
标定115
一、误差源分析116
二、机器人运动学标定方法117
三、基于*小二乘法的误差模型辨识118
四、基于Matlab的标定程序118
第三节激光跟踪仪的机器人运动学模型
标定试验120
一、AT901激光跟踪仪检测原理120
二、机器人基坐标系121
三、虚拟末端执行器坐标系122
四、运动学参数误差补偿及检验123
第四节基于拉线传感器的工业机器人
校准和标定126
一、DynaCal机器人标定系统127
二、工业机器人标定系统存在的问题128
单元测试题129
单元测试题答案129
第五单元工业机器人的维修与保养130
**节工业机器人安全使用常识130
一、进行调整、操作、维修等作业时的
安全注意事项130
二、工业机器人的“突发情况”130
三、工业机器人出现“突发情况”时的
对策131
第二节工业机器人机械维修131
一、工业机器人的检修及维护132
二、工业机器人机械故障处理137
第三节工业机器人电气维修143
一、工业机器人电气故障检测方法143
二、工业机器人电气部件维修148
单元测试题157
单元测试题答案158