普通高等教育智能制造系列教材工业机器人技术及应用(普通高等教育智能制造系列教材)

目录


前言

第1章工业机器人的基础知识1

11工业机器人的定义与特点1

12工业机器人的应用领域2

13工业机器人的发展概况4

14协作机器人的相关知识7

思考与练习12

第2章工业机器人的组成与性能13

21工业机器人的系统组成13

22工业机器人的典型构型15

23工业机器人的性能参数18

24实训：认识工业机器人的系统
组成20

思考与练习22

第3章工业机器人的核心部件24

31三大核心零部件24

32电机及其安装与维护25

33减速器及其安装与维护31

34控制系统34

35模块化关节37

36实训：认识AUBO机器人的
核心部件38

思考与练习39

第4章工业机器人的运动学40

41刚体位姿的描述40

42姿态的不同表达方法41

43位姿的变换45

44运动学方程48

45案例分析：AUBO机器人的
运动学49

46逆运动学52

47实训：AUBO机器人的运动学与
逆运动学58

思考与练习58

第5章工业机器人的轨迹规划60

51关节空间运动规划60

52操作空间运动规划63

53实训：AUBO机器人的轨迹
规划70

思考与练习76

第6章工业机器人编程语言78

61编程语言分类78

62INFORM语言79

63RAPID语言85

64KRL语言89

65AUBO Script语言91

66实训：AUBO机器人脚本
编程95

思考与练习99

第7章工业机器人编程开发100

71编程方式100

72示教编程101

73离线编程102

74SDK应用开发103

75AUBO机器人在线编程104

76AUBO机器人的SDK应用
开发107

77实训：AUBO机器人在线
编程110

思考与练习117

附录部分公式推导118

参考文献119