工业机器人技术

第1章 绪论 1．1 工业机器人定义 1．2 工业机器人分类 1．2．1 按机器人的发展程度分类 1．2．2 按机器人的性能指标分类 1．2．3 按机器人的结构特征分类 1．2．4 按机器人的结构形式分类 1．2．5 按控制方式分类 1．2．6 按驱动方式分类 1．2．7 按机器人的应用分类 1．3 工业机器人关键技术 1．4 工业机器人发展现状和趋势 1．4．1 国外概况 1．4．2 国内概况 1．5 小结 习题 参考文献 第2章 工业机器人数学基础 2．1 工业机器人坐标系 2．2 机器人位姿描述和变换 2．2．1 机器人末端姿态 2．2．2 变换的不同坐标系 2．2．3 A矩阵和T矩阵 2．3 机器人运动学 2．3．1 串联式机器人 2．3．2 并联式机器人 2．3．3 机器人工作空间 2．3．4 机器人雅可比矩阵 2．4 基于运动学的机器人轨迹规划 2．4．1 机器人梯形速度曲线规划 2．4．2 机器人姿态规划算法 2．4．3 机器人关节空间内B样条插补算法 2．4．4 机器人空间直线插补算法 2．4．5 机器人空间圆弧插补算法 2．5 机器人系统动力学 2．5．1 拉格朗日方程 2．5．2 平面二连杆机器人动力学建模 2．6 小结 习题 参考文献 第3章 工业机器人机械系统 3．1 工业机器人的系统构成 3．1．1 工业机器人系统构成 3．1．2 工业机器人执行系统 3．2 机器人关节及自由度 3．2．1 自由度 3．2．2 关节及自由度的构成 3．2．3 机器人关节形式 3．3 工业机器人本体材料选择 3．4 机器人传动机构 3．4．1 机器人齿轮传动机构 3．4．2 机器人丝杠传动机构 3．4．3 机器人带传动与链传动机构 3．4．4 机器人绳传动与钢带传动机构 3．5 机器人机构优化 3．5．1 机器人机构优化形式 3．5．2 机器人机构优化指标 3．5．3 机器人机构优化流程 3．5．4 机器人机构优化算法 3．6 工业机器人设计流程 3．6．1 机器人性能参数确定 3．6．2 机器人机构设计方案 3．6．3 机器人三维建图及仿真建模 3．6．4 机器人本体优化设计 3．6．5 机器人生产图输出 3．6．6 机器人零部件加工与装配 3．7 工业机器人系统标定及性能测试 3．7．1 工业机器人系统标定 3．7．2 工业机器人性能测试指标 …… 第4章 工业机器人驱动与控制 第5章 机器人软件及操作 第6章 工业机器人综合应用技术