智能物流配送中心设计技巧500问

第1章　现代化物流技术　1
第1节　物流概念 1
1.试述物流定义 1
2.试述流通的构成及其功能 2
第2节　物流构成及循环利用法 2
1.试述物流基本构成 2
2.何谓采购物流? 3
3.何谓生产物流? 4
4.何谓销售物流? 4
5.何谓回收物流? 4
6.何谓废弃物物流? 5
7.何谓物流循环利用法? 6
第3节　智能物流 7
1.何谓智能物流? 7
2.智能物流系统结构 7
第4节　电子商务物流 10
1.何谓电子商务物流? 10
2.何谓“四流”? 11
3.试述流通的构成要素 12
4.电子商务物流有何特征? 13
5.何谓电子商务物流配送? 15
第5节　现代物流配送中心 16
1.什么是现代物流配送中心? 16
2.试述物流配送中心基本分类 18
3.试述现代物流配送中心特征及基本构成 20
4.现代物流配送中心管理系统之间有何关系? 23
5.什么是运输管理系统(TMS)? 24
6.试述WMS及其主要功能 24
7.什么是物流配送中心跟踪管理系统? 25
8.试述物流与信息流一体化 27
第6节　物流配送中心常用的储存及输送设备 28
1.物流配送中心常用的储存设备有哪些? 28
2.试述物流配送中心的常用输送设备 29
3.图示一般现代化物流配送中心的设备布置结构 30 第2章　现代物流配送中心基本作业流程及其效益评估　31
第1节　物流配送中心的基本作业流程 31
1.图示物流配送中心的基本作业流程 31
2.图示物流配送中心的搬运作业时机 32
3.试述改善搬运作业的原则和方法 32
4.如何计算搬运作业设备及能力? 34
5.图示进货作业流程 34
6.何谓搬运对象及搬运四要素? 35
7.搬运单位有哪些? 35
8.试述搬运通道种类及其影响因素 35
第2节　储存作业 36
1.说明储位作业的种类及其优缺点 36
2.什么是指定储位原则? 36
3.什么是储存保管的经济指标? 37
4.试述四种储存形式 38
5.常用储存设备及其选择方法有哪些? 38
6.存货管理的关键问题是什么? 39
7.如何判断*佳存货量? 39
8.如何计算经济订货量? 40
第3节　盘点作业 41
1.试述盘点作业流程 41
2.如何处理盘点盈亏? 42
3.如何评估盘点结果? 42
第4节　订单处理 43
1.试述订单处理及其内容和步骤 43
2.订单处理评估指标有哪些? 44
第5节　拣货作业 46
1.试述拣货作业的重要性与拣货单位 46
2.试述拣货作业基本过程 47
3.如何分析拣货效率? 49
第6节　补货作业 51
1.什么是补货作业? 51
2.试述补货方式 52
3.图示补货作业流程 53
第7节　发货及配送作业 53
1.何谓发货作业? 53
2.何谓配送作业? 55
第8节　物流配送中心的生产力 56
1.何谓生产力评估? 56
2.试述码头的使用率和峰值率 57
3.试述每人时处理进/出货量 57
4.试计算每台进/出货设备每天的装卸货量 58
5.试求每台进/出货设备每小时装卸货量 58
6.试述库存管理费率 58
7.试述拣货作业指标 59
8.配送作业的评估标准 61
第9节　采购作业评估指标 62
1.采购成本计算 62
2.采购质量计算 62
第10节　其他评估指标 63
1.物流配送中心单位面积效益 63
2.工作人员效率情况 63
3.物流配送中心生产力评估指标汇总 64 第3章　现代物流配送中心规划设计　65
第1节　物流配送中心系统规划设计 65
1.图示物流配送中心规划设计流程 65
2.物流配送中心规划设计主要内容 66
3.如何分析基本规划资料? 67
4.如何分析订单变化趋势? 67
5.如何用EIQ法分析订单品项和数量? 69
6.什么是订单量(EQ)分析? 70
7.什么是品项数量(IQ)分析? 71
8.如何分析物品特性与储运单位? 72
9.试述物流与信息流分析 73
10.什么是作业时序分析? 74
11.自动化水平分析 75
第2节　作业功能的规划 76
1.如何规划作业流程? 76
2.何谓作业区域的功能规划? 77
3.如何分析物流配送中心辅助作业区域? 80
4.试述作业区的能力规划 81
5.什么是物流平衡分析? 84
第3节　物流设施规划与选用 85
1.试述物流作业区域设施 85
2.什么是辅助作业区域设施? 87
第4节　信息系统规划设计 88
1.信息系统有哪些功能? 88
2.试述信息系统的框架结构 90
第5节　区域规划设计 92
1.图示物流配送中心区域设计基本流程 92
2.如何规划作业空间? 93
3.图示物流配送中心作业空间规划设计程序分析 94
4.如何规划通道空间? 95
5.试述通道设置和宽度 96
6.如何计算员工通道? 96
7.如何规划设计进出货平台? 97
8.试述进出货码头配置形式设计 97
9.试述码头的设计形式 98
10.试述装卸货平台与动线形式的种类 99
11.如何设计停车码头? 100
12.如何计算月台数量? 100
13.如何计算托盘单元平置堆放作业空间? 101
14.如何计算托盘式货架储存空间? 102
第6节　拣货区作业空间 104
1.何谓储存和拣货区共用的托盘式货架? 104
2.何谓流动式货架拣货方式? 104
3.何谓单面开放式货架拣货作业? 105
4.什么是储存与拣货区分开的零星拣货方式? 105
5.什么是分段拣货的少量拣货方式? 106
6.什么是U形多品种少批量拣货补货方式? 106
7.如何规划集货区? 107
8.如何规划行政区域? 107
9.试述厂区规划设计 108
10.物流配送中心作业区域间的物流动线形式 110
11.物流配送中心区域位置布置基本步骤 110
12.什么是物流动线分析? 112
第7节　物流配送中心详细规划设计 113
1.试述物流设备规格尺寸的选择步骤 113
2.物流系统基本设计原则是什么? 113
3.试述物流设备设计原则 115
4.试述详细布置规划流程 118
5.什么叫事务流程? 120
第8节　物流配送中心常用数值分析 121
1.什么叫销售额调查分析? 121
2.物流峰值系数内容 122
第9节　作业系统流程 123
1.进货作业与货态有何关系? 123
2.储存要素与储存系统有何关系? 124
3.出库物品参数和分类设备有何对应关系? 125
4.图示物流配送中心作业系统流程 125
第10节　区域平面布置与计算 127
1.如何计算进货车数量? 127
2.如何计算进货大厅面积? 127
3.如何计算保管区面积? 127
4.如何设计分拣区? 129
5.如何设计流通加工区(增值作业区)面积? 129
6.如何计算升降机前暂存区面积? 129
7.如何计算发货存储区面积? 129
8.如何计算发货大厅面积? 130
9.如何设计辅助区面积? 130
第11节　区域平面布置案例 132
1.区域平面布置的基本类型有几种? 132
2.举例计算可用地和有效使用地面积 133
3.试述区域平面布置设计 133
4.如何布置面积大而长宽比不变的装备? 134
5.如何布置面积大而长宽比可变的装备? 134
6.如何布置小面积活动区? 135
7.进货、保管等各系统之间有何搬运设备? 136
8.如何布置自动仓库和分类输送机? 137
9.如何布置占地面积较小且长宽比可变的设备? 137
10.如何布置物流动线? 137
第12节　建筑要求 139
1.基本设备模型和柱跨度有何对应关系? 139
2.如何计算地面载荷? 140
3.如何计算输送机的楼板开孔尺寸? 140 第4章　自动化仓库设计　143
第1节　自动化仓库应用与构成 143
1.何谓自动化仓库? 143
2.自动化仓库有何基本特点? 144
3.试述自动化仓库主要功能 145
4.试述自动化仓库防止地震对策 146
5.试述WMS在自动化仓库的应用 146
第2节　自动化仓库基本构成与布局 147
1.试述自动化仓库基本构成 147
2.试述自动化仓库工作台布置方法 149
3.自动仓库和作业区的衔接方式有几种? 149
4.试述库内物流线种类 151
第3节　自动化仓库分类 151
1.如何按货架结构分类? 151
2.如何按使用环境分类? 153
3.如何按导轨配置分类? 155
4.如何按货格深度方向存储托盘单元数量分类? 156
5.如何按用途分类? 157
6.如何按出入库工作台布置方式分类? 157
7.如何按出入库工作台配置高度分类? 157
第4节　自动化仓库的*佳参数选择 158
1.如何选择自动化仓库的*佳高度? 158
2.如何确定自动化仓库*佳长度? 158
3.如何确定自动化仓库系统尺寸? 159
4.如何标注自动化仓库主要尺寸? 161
第5节　自动化仓库的出入库能力计算 163
1.如何计算堆垛机工作循环时间? 163
2.如何计算自动化仓库基本出入库能力? 165
3.如何计算物料的出入库周期? 165
4.举例说明自动化仓库出入库能力计算 166
第6节　自动化仓库标准化 168
1.试述托盘式自动化仓库标准化内容 168
2.试述托盘式自动化仓库的基本规划设计步骤 170
3.如何计算托盘式自动化仓库柱距? 172
第7节　T-1000 型自动化仓库货架设计参考 173
1.何谓货态? 173
2.如何计算自动仓库容量? 174
3.如何计算货架各层的高度尺寸? 175
4.如何计算货架宽度? 176
5.如何计算货格宽度? 177
6.如何计算货架的总长度? 178
7.如何计算自动化仓库货架与建筑物距离? 178
第8节　料箱式自动化仓库 179
1.试述料箱式自动化仓库的优点 179
2.试述料箱式自动化仓库基本构成 180
3.如何选择T-50型料箱式自动化仓库? 181
4.试述T-50型料箱式自动化仓库技术参数 184
5.试述辊道输送机及其参数 185
6.如何选择料箱规格尺寸? 186
7.如何计算T-50型标准料箱式自动化仓库货架尺寸? 186
8.如何计算货格宽度和货架总长度? 189
9.图示仓库货架和建筑物之间的*小距离 192
10.试述料箱式自动化仓库作业循环时间 193
第9节　旋转货架式自动化仓库 194
1.试述旋转货架式自动化仓库及其特点 194
2.试述旋转货架式自动化仓库种类 195 第5章　堆垛机设计　199
第1节　堆垛机工作原理与结构 199
1.试述堆垛机的工作原理 199
2.试述堆垛机的结构组成 200
3.试述堆垛机构件名称 209
第2节　堆垛机分类 210
1.试述按结构分类的堆垛机 210
2.试述按导轨配置分类的堆垛机 212
3.试述按有无人搭乘分类的堆垛机 214
4.如何按支持形式分类堆垛机? 214
5.如何按控制方式分类堆垛机? 215
6.如何按移载方式分类堆垛机? 215
7.如何按使用环境分类堆垛机? 216
第3节　堆垛机尺寸标注及其参数 216
1.如何标注堆垛机尺寸? 216
2.试述堆垛机型号 217
第4节　堆垛机的出入库能力计算及速度曲线 217
1.如何计算堆垛机出入库能力? 217
2.如何测量堆垛机工作循环时间? 217
3.试述堆垛机的速度曲线 218
第5节　许用应力 219
1.试述堆垛机常用钢材的许用应力值 219
2.试述焊接许用应力 219
第6节　堆垛机受力 219
1.堆垛机承受哪些载荷? 219
2.试述堆垛机载荷与相关系数 220
第7节　堆垛机技术要求 221
1.试述堆垛机的正常工作条件及其金属结构件材质要求 221
2.对堆垛机通用零部件有何技术要求? 221
3.对堆垛机的制造和组装有何技术要求? 221
4.试述堆垛机性能要求 222
5.何谓堆垛机开动率? 223
第8节　货叉和电机功率计算 224
1.试述货叉尺寸参考值 224
2.试述电机的输出功率计算 224
第9节　堆垛机的安全装置 225
1.堆垛机安全装置有哪些内容? 225
2.试述各类安全装置及意义 226
第10节　堆垛机动力计算 227
1.如何选择计算升降电机? 227
2.如何选择计算货叉电机? 227
3.如何选择计算行走电机? 227
第11节　堆垛机强度计算 228
1.如何计算货叉受力? 228
2.如何计算载货台受力? 230
3.如何计算立柱受力? 231
4.如何计算框架受力? 233
5.如何计算载货台车受力? 234
第12节　货叉机构 235
1.伸缩货叉在堆垛机中位置及其货叉基本尺寸 235
2.试述齿轮齿条直线差动机构工作原理 236
3.试述堆垛机货叉直线差动行程增倍机构的组成与工作原理 237
4.举例说明有轨巷道堆垛机三级直线差动式货叉机构设计 238
5.试述货叉机构设计计算 239
第13节　堆垛机参数性能 240
1.试述常用堆垛机性能 240
2.试述T-1000型标准堆垛机电容量 240
3.试述T-1000型标准堆垛机系列化参数 241 第6章　货架设计　243
第1节　工业货架 243
1.常用货架种类有哪些? 243
2.何谓货架的额定载荷和*大载荷? 244
3.图示托盘式货架的物品状态 244
4.图示托盘式货架主要尺寸 245
5.何谓托盘式货架有效列距和有效层间距尺寸? 246
6.货架上横梁与天花板的标准距离是多少? 247
7.如何选择立柱片? 247
8.如何选择托盘式货架横梁? 248
9.何谓托盘式货架标准图? 248
10.图示*上层梁安装位置与托盘、货架之间的间隙 249
11.何谓托盘式货架的*佳布置方案? 249
12.如何计算托盘货架相关尺寸? 250
13.托盘式货架的每层装载质量与*多层数及*上层高度H有何对应关系? 251
14.如何计算货架之间的通道尺寸? 251
15.如何计算托盘货架的大通道尺寸? 252
16.如何计算*小通道宽度? 252
17.托盘大小对通道宽度有何影响? 253
18.如何计算实际*小直角通道? 254
19.试述托盘货架常用尺寸规格 254
20.试说明国标GB/T 27924—2011中工业货架尺寸系列 255
21.说明国标GB/T 27924—2011中工业货架立柱片尺寸系列 255
22.如何选择工业货架立柱尺寸? 256
23.如何选择工业货架横梁尺寸? 257
24.图示驶入式货架构件名称及基本设计模型 257
25.驶入式货架有几种布置方案? 259
26.何谓驶出式货架? 259
27.何谓后推式货架? 260
28.图示流利式货架的基本结构、构件名称及其尺寸标注 261
29.何谓流动式货架? 263
30.何谓重力式货架? 263
31.何谓移动式货架? 265
32.何谓电动式移动货架? 266
33.何谓曲柄手动式移动货架? 268
34.试说明悬臂式货架构件名称、常用规格种类及其设计计算 270
35.何谓阁楼式货架? 272
第2节　货架力学试验 274
1.货架试验时对强度、刚度和稳定性有什么要求? 274
2.如何进行垂直载荷下的强度试验? 275
3.如何进行水平载荷下的刚度试验? 275
4.如何进行垂直载荷下的横梁挠度检测? 275
5.如何进行水平载荷下的立柱和横梁结点的位移检测? 276
6.如何进行托盘横梁门架试验? 277
7.如何测试货架立柱及横梁转动刚性? 277
第3节　自动化仓库货架设计计算 278
1.标准的T-1000型托盘式自动化仓库有几种? 278
2.试述托盘单元参数及货架参数 279
3.如何计算货架强度? 279
第4节　货架连接件计算 284
1.如何计算螺栓直径? 284
2.如何计算螺栓剪切力? 284
第5节　托盘式货架标准图 285
1.如何绘制托盘式自动化仓库货架的标准总图? 285
2.如何绘制托盘式自动化仓库货架单元标准图? 285
3.如何绘制托盘式自动化仓库货架单元柱片标准图? 285
4.如何绘制托盘式自动仓库货架两端柱片[R-3 (R-4)、R-5 (R-6)]
标准图? 285 第7章　托盘　292
第1节　平托盘种类 292
一、木制托盘 292
1.木制托盘有何种类及标准? 292
2.试述木制托盘各部分构造、名称及公差要求 293
3.木制托盘强度有何要求? 295
二、钢制平托盘 295
1.试述钢制平托盘各部分构造及名称 295
2.试述钢制平托盘型式、种类、*大承载质量、尺寸大小 296
三、塑料托盘 299
1.试述塑料托盘的应用、种类及公差 299
2.试述常用塑料托盘标准 300
3.试述塑料托盘强度基准值 301
四、纸制托盘 302
1.试述纸制托盘各部分结构及名称 302
2.试述纸制托盘的形式、种类、*大承载质量、规格尺寸 303
第2节　空间托盘 304
1.何谓金属笼车式托盘? 304
2.何谓金属立柱式托盘? 305
3.何谓箱式托盘? 307
4.试述托盘的清洗、消毒 307
第3节　托盘码垛方法与裹包作业 308
1.试述物料在托盘上的码垛方法 308
2.试述裹包机应用 309
第4节　冷藏、冷冻箱式托盘 311
1.保冷性能级别有几种? 311
2.冷藏、冷冻车辆的车体有何规格种类? 311
3.如何测试冷藏、冷冻车厢的保冷性能? 312
4.如何进行保冷性能试验? 312
5.如何换算传热系数? 314
6.如何进行气密试验? 314
7.冷藏、冷冻箱式托盘有何特殊结构及其标准规格? 315
8.如何测试冷藏、冷冻箱式托盘? 316
第5节　托盘质量检测 317
1.托盘载荷定义 317
2.平托盘试验一般条件 317
3.如何进行托盘脚部压缩试验? 318
4.如何进行托盘弯曲试验? 318
5.如何进行托盘的下层面板试验? 319
6.如何进行托盘顶角跌落试验? 320
7.何谓托盘静摩擦系数试验? 320
8.何谓塑料托盘滑动试验? 321
9.何谓弯曲蠕变试验? 321
10.何谓托盘下铺板强度试验? 322
11.何谓均载强度试验? 323
12.试述钢制平托盘挠度试验及其残余挠度测量 324
13.如何测量钢制平托盘残余挠度? 324 第8章　自动输送装备、换向装置与分拣技术　325
第1节　带式输送机 325
1.试述带式输送机的特点及应用 325
2.试述带式输送机种类及工作原理 325
3.如何计算带式输送机的输送能力Q? 326
4.试述物流配送中心常用的平带输送机形式 327
5.带式输送机有何布置方式? 328
6.如何确定带式输送机曲率半径参数? 328
7.图示带式输送机辊子结构尺寸 329
8.何谓弧形带式输送机? 330
第2节　链式输送机 332
1.何谓链式输送机? 332
2.试述链式转盘输送机动作原理 333
3.试述爬坡式链板输送机结构组成 333
4.图示链板式输送机传动路线及其物料的放置方法 333
第3节　辊子输送机 335
1.辊子输送机工作原理及其基本分类 335
2.何谓无动力辊子输送机? 335
3.何谓动力辊子输送机? 336
4.试述圆带驱动辊筒输送机传动原理及参数选择 339
5.常用圆柱形辊子输送机的辊子性能和尺寸有何对应关系? 344
6.说明长辊输送机的系列参数及其常用布置形式 344
第4节　辊子输送机设计计算 346
1.如何计算辊子输送机几何参数? 346
2.试述无动力辊子输送机参数计算 349
3.如何计算动力辊子输送机参数? 352
4.如何计算限力式辊子输送机参数? 353
第5节　垂直输送机 355
1.试述垂直输送机的分类及形式 355
2.试述Z形垂直平板输送机能力计算 357
3.试述C形垂直平板输送机能力计算 357
4.试述定速垂直往复输送机能力计算 358
5.试述高速垂直往复输送机能力计算 358
6.试述垂直托架输送机能力计算 359
7.试述垂直输送机安全措施 359
8.空间输送示例 360
第6节　自动换向装置及其分拣输送机 361
1.试述自动分类系统基本组成 361
2.何谓浮动式分类换向装置及其输送机? 362
3.何谓推杆式分类换向装置及推杆式分类输送机? 362
4.何谓转臂导向装置及转臂式分类输送机? 363
5.何谓滑块式分类换向装置? 363
6.何谓带台式换向装置及其分类输送机? 364
7.何谓托盘式/翻盘式分类换向装置及其输送机? 364
8.何谓底开式分类换向装置及其输送机? 365
9.何谓推板式分类换向装置? 366
10.何谓链条式换向装置及其输送机? 366
11.何谓斜轮分类装置及其输送机? 367
12.何谓万向球台垂直换向装置及其输送机? 368
13.何谓转台垂直换向装置及其输送机? 369
14.何谓平行转运小车? 369
15.何谓顶升移载换向装置及其输送机? 370
16.何谓岔道转运装置? 370
17.何谓辊子回转台? 371
18.何谓滚珠回转台? 371
19.何谓具有特殊构造的辊子转运机构? 372
20.何谓叉道转运装置? 372
21.何谓活动辊道? 373
22.何谓浮动式分类输送机? 373
23.何谓交叉带式分类输送机? 374
24.何谓倾斜带式分类输送机? 375
25.何谓连续式分拣输送机? 375
26.何谓条板倾斜式分拣机? 376
27.何谓顶升式链条分类输送机? 376
28.何谓推杆式分类输送机? 376
29.何谓旋转分类输送机? 377
30.试述分类输送机的配置形式 378
31.试述分类输送机的分流形式 378
32.试述机器人拣货实例 379
33.试述机器人码垛实例 380
第7节　分拣技术 381
1.何谓拣货形态? 381
2.试述“人到货”的人工分拣作业流程、拣货方法及其特点 381
3.何谓“货到人”的拣货方法? 382
4.何谓摘果式和播种式的拣货方式? 384
5.试述摘果式和播种式的拣货流程 385
6.试述摘果法和播种法的成本比较 386
7.何谓电子标签辅助拣货系统? 387
第8节　分类输送机的能力计算 388
1.试述分类输送机能力计算示意图及其符号 388
2.试述带式升降分类输送机能力计算 389
3.试述辊子浮动式分类输送机能力计算 389
4.如何计算推杆式分类输送机能力? 390
5.如何计算摆杆式分类输送能力? 390
6.试述导向块式分类输送机能力计算 390
7.试述横移带式分类输送机能力计算 391
8.试述倾斜式分类输送机能力计算 391
9.试述底开式分类输送机能力计算 392
10.试述斜行带式分类输送机能力计算 392
11.试述连续式分类输送机能力计算 393 第9章　智能密集储存技术　394
第1节　密集储存装备技术 394
1.何谓密集储存? 394
2.何谓窄巷道货架系统? 395
第2节　智能密集储存库和穿梭车 395
1.试述穿梭车货架及其工作原理 395
2.试述穿梭车作业模式 398
3.试述穿梭车货架系统组合模式 400
4.试述穿梭车高密度存储特点 403
5.试述智能密集储存自动仓库 404
第3节　穿梭车系统 406
1.何谓穿梭车? 406
2.试述子母穿梭车工作原理及其技术性能 410
3.何谓四向穿梭车? 412
4.如何评估四向穿梭车作业能力? 415
5.试述穿梭车对货架、轨道的要求 415
6.试述穿梭车系统性能比较 416
7.试述穿梭车顶升机构 416
8.试述多层穿梭车自动仓库系统 419
9.四向穿梭车与多层穿梭车有何区别? 420
10.试述多层穿梭车自动仓库基本构成 421
11.试述多层穿梭车换层作业 422
12.试述多层穿梭车货架基本结构及其简易计算方法 424
13.试述多层穿梭车部分机构动力计算 426
14.试述多层穿梭车伸叉机构组成及其工作原理 428 第10章　AGV 及码垛机器人　431
第1节　AGV 的定义、特点及其应用 431
1.试述AGV及其基本构成 431
2.试述AGV的特点及其应用范围 432
第2节　AGV 导引技术 433
1.试述磁带导引AGV技术及其原理 433
2.试述激光导引AGV及其原理 434
3.何谓电磁感应导引技术? 435
4.试述光学导引AGV及其原理 437
5.何谓二维码导引技术? 437
第3节　AGV 常用类型 438
1.如何按照移载方式分类AGV? 438
2.如何按照有无轨道分类AGV? 439
3.何谓潜伏式AGV? 440
4.何谓背负式AGV? 440
5.何谓滑叉式AGV? 440
6.何谓侧叉式AGV? 440
7.何谓举升式AGV? 441
8.何谓辊筒式AGV? 441
9.何谓牵引式AGV? 441
10.何谓自卸式AGV? 442
11.何谓地面单轨AGV? 442
12.试述无人搬运方法异同 443
13.各种AGV性能有何差异? 444
14.何谓行走驱动及转向装置? 444
15.试述常用移载式AGV的基本异同 445
16.试述AGV系统的搬运能力 445
第4节　三维AGV 447
1.何谓三维AGV? 有何优点? 447
2.三维AGV能否实现分拣功能? 449
第5节　码垛机器人 451
1.何谓码垛机器人? 451
2.试述码垛机器人基本构成 453
3.试述码垛机器人的机械手 454
4.试述常用的码垛机器人 455
5.试述码垛机器人常用驱动装置 456 参考文献　457