包邮先进机器人建模与控制

目录前言第1章绪论11.1引言11.2机器人的结构与特征21.2.1机器人的基本结构21.2.2机器人的自由度31.2.3机器人材料的刚度41.3从刚性机器人到软体机器人51.3.1基于刚度的机器人分类51.3.2刚性机器人51.3.3柔性机器人61.3.4软体机器人61.4机器人的典型应用7目录前言第1章绪论11.1引言11.2机器人的结构与特征21.2.1机器人的基本结构21.2.2机器人的自由度31.2.3机器人材料的刚度41.3从刚性机器人到软体机器人51.3.1基于刚度的机器人分类51.3.2刚性机器人51.3.3柔性机器人61.3.4软体机器人61.4机器人的典型应用7本章小结8习题8参考文献8第2章机器人基础102.1引言102.2机器人的建模基础112.2.1机器人运动学模型112.2.2机器人动力学模型142.3柔性机器人的振动及其建模162.3.1柔性机器人的弯曲形变162.3.2柔性梁理论基础192.4软材料的迟滞及其建模232.4.1软材料的迟滞非线性232.4.2迟滞的机理建模法242.4.3迟滞的唯象建模法252.5机器人的基本控制方法292.5.1前馈控制292.5.2PID控制312.5.3智能控制32本章小结37习题37参考文献38第3章全驱动机器人393.1引言393.2全驱动机器人末端的位置控制403.2.1关节空间下的末端位置控制403.2.2任务空间下的末端位置控制463.2.3机器人末端的位置控制案例483.3全驱动机器人末端的阻抗控制553.3.1阻抗模型563.3.2阻抗控制器设计573.3.3机器人末端的阻抗控制案例57本章小结62习题62参考文献63第4章欠驱动机器人654.1引言654.2垂直欠驱动机器人控制674.2.1运动空间划分704.2.2近似线性化与平衡控制器设计704.2.3摇起控制器设计724.2.4垂直两连杆欠驱动机器人控制案例754.3平面欠驱动机器人控制784.3.1运动状态约束794.3.2目标角度计算824.3.3驱动关节控制器设计854.3.4平面两连杆欠驱动机器人控制案例86本章小结89习题89参考文献89第5章柔性机器人915.1引言915.2柔性机器人建模935.2.1柔性关节机器人建模935.2.2柔性连杆机器人建模945.3柔性机器人控制995.3.1柔性关节机器人控制995.3.2柔性关节机器人控制案例1015.3.3柔性连杆机器人控制1045.3.4柔性连杆机器人控制案例106本章小结120习题120参考文献121第6章气动软体机器人1226.1引言1226.2气动软体机器人基础1266.2.1气动软体机器人的设计1266.2.2气动软体机器人的制作1306.2.3气动软体机器人的控制平台组成1326.2.4气动软体机器人的动态特性1336.3气动软体驱动器建模1356.3.1半物理半唯象建模1356.3.2改进三元模型及参数辨识1376.4气动软体驱动器控制1416.4.1波纹管型气动软体驱动器末端位置控制案例1416.4.2驱动器末端轨迹跟踪控制案例144本章小结148习题149参考文献149第7章智能材料软体机器人1517.1引言1517.2智能材料软体机器人基础1537.2.1介电弹性体驱动器1537.2.2液晶弹性体驱动器1567.3介电弹性体驱动器建模与控制1607.3.1介电弹性体驱动器唯象建模1607.3.2介电弹性体驱动器前馈-反馈复合控制1657.3.3介电弹性体驱动器控制案例1667.4液晶弹性体驱动器建模与控制1697.4.1光驱动液晶弹性体驱动器多步形变过程建模1697.4.2光驱动液晶弹性体驱动器双闭环控制1737.4.3光驱动液晶弹性体驱动器控制案例176本章小结178习题178参考文献179第8章总结与展望1808.1总结1808.2展望182习题183参考文献184