包邮无人飞行器目标搜索跟踪及应用

第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 研究现状
1.2.1 协同搜索技术
1.2.2 协同跟踪技术
1.2.3 多UAV协同逼近跟踪域路径规划技术
1.2.4 UAV跟踪目标起始点处航迹方位角平滑过渡技术
1.2.5 多UAV跟踪相位角协同技术

第2章 无人机协同问题求解构架
2.1 引言
2.2 要素分析和模型建立
2.2.1 飞行器模型
2.2.2 传感器探测模型
2.2.3 任务环境建模
2.2.4 体系结构
2.3 本章小结

第3章 有人机／无人机协同搜索研究
3.1 引言
3.2 搜索方法对比
3.3 Z字形搜索
3.4 MPC搜索的问题描述及建模
3.4.1 有人机／无人机协同搜索过程
3.4.2 搜索图模型
3.4.3 协同搜索收益指标
3.5 MPC搜索方法求解
3.6 协同搜索仿真验证
3.7 本章小结

第4章 基于双旋Lyapunov矢量场的避障算法
4.1 引 言
4.2 单个障碍避障模型的建立
4.3 基于Lyapunov矢量场的避障算法
4.3.1 避障判定
4.3.2 导航向量场的构造
4.3.3 *优避障方向的选取
4.3.4 矢量场旋转方向的选取
4.3.5 成功避障标准的确定
4.4 未知环境下在线避障规划
4.4.1 安全圆相交
4.4.2 多个微小障碍的合并
4.5 基于双旋Lyapunov矢量场的UAV避障算法应用验证
4.5.1 单个障碍避障仿真验证
4.5.2 未知环境下在线避障路径规划
4.6 本章小结

第5章 有人机／无人机协同目标跟踪研究
5.1 引言
5.2 在二维平面下对地面静止目标的跟踪
5.2.1 基于Lyapunov导航向量场法对静止目标的跟踪
5.2.2 二维空间下对地面静止目标跟踪仿真验证
5.3 在二维平面下对地面运动目标的跟踪
5.3.1 对导航向量场的修正
5.3.2 二维空间下对地面运动目标跟踪仿真验证
5.4 三维协同跟踪问题中模型的修正
5.4.1 飞行器模型的修正
5.4.2 目标和障碍物模型的修正
5.5 三维空间无人机协同跟踪
5.5.1 单个飞行器跟踪目标
5.5.2 有人机／无人机协同跟踪目标
5.6 协同跟踪的滚动优化
5.6.1 模型预测控制
5.6.2 避障机动和卡尔曼滤波
……
第6章 基于双圆弧法的多UAV逼近目标跟踪域路径求解
第7章 UAV跟踪目标起始点处航迹方位角平滑过渡算法
第8章 基于轨道变换法的多UAV相位角协同跟踪
参考文献