两轮机器人的运动控制与应用研究

第1章 绪论
1．1 研究背景及意义
1．2 国内外研究发展现状
1．3 国内外研究文献分析
1．4 两轮机器人的研究雉点

第2章 永磁同步两轮机器人电动机的数学模型及控制策略
2．1 引言
2．2 永磁同步两轮机器人电动机坐标系统变换
2．3 永磁同步两轮机器人电动机数学模型
2．4 永磁同步两轮机器人电动机控制策略
2．5 空间矢量调制原理（SVPWM）
2．6 本章小结

第3章 两轮机器人的物理建模分析
3．1 两轮机器人的工作原理
3．2 两轮机器人模型分析
3．3 两轮机器人的线性化解析
3．4 系统解耦
3．5 两轮机器人系统定性分析
3．6 本章小结

第4章 两轮机器人平衡控制器研究
4．1 基于极点配置状态的反馈控制器研究
4．2 LQR*优控制器设计
4．3 本章小结

第5章 控制器仿真实验与结果分析
5．1 基于极点配置的反馈控制器仿真实验
5．2 LQR*优控制仿真
5．3 本章小结

第6章 LQR控制器加权矩阵优化
6．1 基于加权矩阵的改进设计
6．2 基于粒子群算法的LQR加权矩阵参数寻优
6．3 基于粒子群算法的LQR控制器仿真
6．4 本章小结

第7章 传感器数据滤波分析
7．1 数据融合的必要性
7．2 基于卡尔曼滤波器的数据融合
7．3 姿态检测模型分析
7．4 滤波器仿真结果分析
7．5 本章小结

第8章 两轮割草机器人边缘识别技术
8．1 边缘识别技术综合论述
8．2 几种边缘识别技术
8．3 本章小结

第9章 两轮割草机器人草地纹理分割技术研究
9．1 眼睛感知特性
9．2 根据灰度共生矩阵算法提取分界线
9．3 验证分析
9．4 分界线的映射
9．5 本章小结

第10章 两轮割草机器人的控制优化研究
10．1 引言
10．2 运动控制描述
10．3 割草机器人的非完整动力学跟踪控制
10．4 仿真实验与分析
10．5 本章小结

第11章 两轮机器人的轨迹规划
11．1 概述
11．2 轨迹规划研究概况
11．3 基于图像分割的草地路径规划
11．4 两轮割草机器人研究现状和发展趋势
11．5 本章小结
参考文献