基于多传感器融合的移动机器人算法设计与应用

1 多传感器融合及系统构建
1．1 多传感器融合方法
1．2 多传感器数据处理算法
1．3 多传感器系统构建

2 移动机器人融合定位算法
2．1 传感器的基本介绍与定位原理
2．2 多传感器融合定位算法设计
2．3 视觉融合定位算法设计

3 移动机器人导航算法
3．1 机器人即时定位与地图构建
3．2 多传感器融合的SLAM地图构建模块设计
3．3 移动机器人导航基础

4 移动机器人避障路径规划算法
4．1 路径规划算法及建模方法
4．2 移动机器人全局路径规划和局部路径规划算法
4．3 移动机器人稀疏D*动态路径规划算法

5 移动机器人障碍物检测与避障算法实施
5．1 障碍物检测与测量
5．2 障碍物检测与避障算法实施
5．3 移动机器人未知环境避障决策方法研究

6 移动机器人室内定位与导航系统的实现
6．1 移动机器人导航系统软硬件设计与实验
6．2 移动机器人运动速度控制与优化

参考文献