自动驾驶——人工智能理论与实践

第1章看车： 自动驾驶概述 1.0本章导读 1.1认识自动驾驶 1.1.1什么是自动驾驶 1.1.2自动驾驶的分级标准 1.1.3当前业界自动驾驶技术的主要进展 1.2自动驾驶的实现 1.2.1自动驾驶的核心问题 1.2.2自动驾驶的技术实现 1.2.3自动驾驶的研发流程 1.3自动驾驶中的人工智能 1.3.1实现自动驾驶的智能系统 1.3.2自动驾驶与人工智能 1.4自动驾驶面临的挑战 1.4.1技术层面上的挑战 1.4.2非技术层面上的挑战 1.5开放性思考 1.6本章小结 第2章造车： 自动驾驶系统软硬件基础 2.0本章导读 2.1汽车底盘结构 2.1.1动力传动装置 2.1.2车辆悬架装置 2.1.3转向控制装置 2.1.4刹车制动装置 2.2汽车电子电气架构 2.2.1汽车线控底盘 2.2.2控制器架构模式的发展 2.2.3汽车开放系统架构 2.3自动驾驶汽车系统 2.3.1自动驾驶相关硬件 2.3.2自动驾驶系统框架 2.3.3自动驾驶系统研发 2.4智能小车系统 2.4.1智能小车整体架构 2.4.2智能小车硬件系统 2.4.3智能小车软件系统 2.4.4智能小车自动驾驶 2.4.5智能小车开发环境 2.5开放性思考 2.6本章小结 第3章开车： 自动驾驶数据收集与预处理 3.0本章导读 3.1机器学习与数据集 3.1.1人工智能与机器学习 3.1.2机器学习数据集 3.1.3多种数据类型的数据标注 3.1.4高维数据可视化技术 3.2自动驾驶数据收集与处理 3.2.1自动驾驶数据特征 3.2.2自动驾驶传感器数据 3.2.3数据融合与车辆定位 3.2.4自动驾驶数据标注 3.2.5自动驾驶公开数据集 3.3智能小车数据收集与处理 3.3.1操控智能小车行驶 3.3.2智能小车行驶数据收集 3.3.3智能小车数据标注 3.3.4智能小车数据分析 3.3.5智能小车数据清洗 3.3.6智能小车数据可视化 3.3.7智能小车数据处理工具 3.4开放性思考 3.5本章小结 第4章写车： 自动驾驶神经网络模型 4.0本章导读 4.1机器学习与神经网络 4.1.1数据驱动的学习过程 4.1.2人工神经网络 4.2自动驾驶中的卷积神经网络 4.2.1卷积的引入 4.2.2卷积神经网络 4.2.3经典的卷积神经网络结构 4.3自动驾驶中其他模型结构 4.3.1其他视觉感知任务 4.3.2激光雷达等传感器数据的处理 4.3.3多模态传感器数据的融合 4.3.4自动驾驶模型案例研究 4.4智能小车建模实战演练 4.4.1基于人工神经网络识别标志 4.4.2基于卷积的端到端自动驾驶网络 4.5开放性思考 4.6本章小结 第5章算车： 自动驾驶模型训练与调优 5.0本章导读 5.1模型与训练参数 5.1.1模型训练数据 5.1.2智能小车CNN模型 5.1.3参数和超参数 5.1.4损失函数 5.2神经网络模型训练 5.2.1梯度下降迭代 5.2.2反向传播梯度计算 5.2.3训练参数调整实例分析 5.3模型超参数优化 5.3.1常见超参数优化方法 5.3.2超参数优化工具 5.4训练效率与推理效果 5.4.1离线计算与在线计算 5.4.2模型迁移 5.4.3硬件加速器 5.5开放性思考 5.6本章小结 第6章玩车： 智能小车模型部署与系统调试 6.0本章导读 6.1智能小车主要工作流程 6.2智能小车系统部署实现 6.2.1自动驾驶模式的部署实现 6.2.2手动驾驶模式的部署实现 6.2.3模型训练模式的部署实现 6.3智能小车代码更改与性能调优 6.3.1模块级别的代码更改与性能调优 6.3.2系统级别的代码更改与性能调优 6.4智能小车系统问题调试与升级优化 6.4.1智能小车系统问题调试 6.4.2智能小车系统升级优化 6.5开放性思考 6.6本章小结 参考文献 视 频 名 称时长/分钟位置 微课视频01第1章前言1第1章章首 微课视频02第1章导读261.0节节首 微课视频03什么是自动驾驶121.1.1节节首 微课视频04自动驾驶分级131.1.2节节首 微课视频05自动驾驶当前主要进展121.1.3节节首 微课视频06自动驾驶的核心问题91.2.1节节首 微课视频07自动驾驶的技术实现121.2.2节节首 微课视频08自动驾驶的研发流程111.2.3节节首 微课视频09实现自动驾驶的智能系统101.3.1节节首 微课视频10人工智能在自动驾驶场景中的应用81.3.2节节首 微课视频11技术层面上的挑战121.4.1节节首 微课视频12非技术层面上的挑战91.4.2节节首 微课视频13第1章开放性思考41.5节节首 微课视频14第1章小结21.6节节首 微课视频15第2章前言4第2章章首 微课视频16第2章导读62.0节节首 微课视频17动力传动装置202.1.1节节首 微课视频18车辆悬架装置102.1.2节节首 微课视频19转向控制装置82.1.3节节首 微课视频20刹车制动装置152.1.4节节首 微课视频21汽车线控底盘112.2.1节节首 微课视频22控制器架构模式的发展82.2.2节节首 微课视频23汽车开放系统架构52.2.3节节首 微课视频24自动驾驶相关硬件322.3.1节节首 微课视频25自动驾驶系统框架162.3.2节节首 微课视频26自动驾驶系统研发152.3.3节节首 微课视频27智能小车系统42.4节节首 微课视频28第2章开放性思考42.5节节首 微课视频29第2章小结32.6节节首 微课视频30第3章前言2第3章章首 微课视频31第3章导读93.0节节首 微课视频32人工智能与机器学习103.1.1节节首 微课视频33机器学习数据集173.1.2节节首 微课视频34数据集标注143.1.3节节首 微课视频35高维数据可视化173.1.4节节首 微课视频36自动驾驶数据特征133.2.1节节首 微课视频37自动驾驶传感器数据93.2.2节节首 微课视频38数据融合与车辆定位303.2.3节节首 微课视频39自动驾驶数据标注63.2.4节节首 微课视频40自动驾驶公开数据集123.2.5节节首 微课视频41控制智能小车行驶63.3.1节节首 微课视频42智能小车行驶数据收集33.3.2节节首 微课视频43智能小车数据分析23.3.4节节首 微课视频44智能小车数据处理33.3.5节节首 微课视频45第3章开放性思考63.4节节首 微课视频46第3章小结23.5节节首 微课视频47第4章前言3第4章章首 微课视频48第4章导读54.0节节首 微课视频49数据驱动与学习214.1.1节节首 微课视频50人工神经网络84.1.2节节首 微课视频51卷积的引入144.2.1节节首 微课视频52卷积神经网络124.2.2节节首 微课视频53经典的卷积神经网络124.2.3节节首 微课视频54其他视觉任务84.3.1节节首 微课视频55激光雷达等传感器数据的处理24.3.2节节首 微课视频56多模态传感器数据的融合34.3.3节节首 微课视频57自动驾驶模型案例研究44.3.4节节首 微课视频58智能小车建模实战演练34.4节节首 微课视频59开放性思考44.5节节首 微课视频60第4章小结24.6节节首 微课视频61第5章前言2第5章章首 微课视频62第5章导读15.0节节首 微课视频63模型训练数据55.1.1节节首 微课视频64智能小车CNN模型45.1.2节节首 微课视频65参数、损失函数和超参数85.1.3节节首 微课视频66梯度下降迭代115.2.1节节首 微课视频67反向传播梯度计算105.2.2节节首 微课视频68训练参数调整实例分析35.2.3节节首 微课视频69常见超参数优化方法105.3.1节节首 微课视频70超参数优化工具35.3.2节节首 微课视频71离线计算与在线计算25.4.1节节首 微课视频72模型迁移35.4.2节节首 微课视频73硬件加速器55.4.3节节首 微课视频74第5章开放性思考15.5节节首 微课视频75第5章小结15.6节节首 微课视频76第6章前言1第6章章首 微课视频77第6章导读76.0节节首 微课视频78自动驾驶汽车的研发流程 26.1节节首 微课视频79智能小车的工作流程 106.1节节尾 微课视频80智能小车的三种工作模式 116.2节节首 微课视频81mycar服务器软件系统与模型训练过程306.2.1节节首 微课视频82mycar软件系统介绍266.2.1节节尾 微课视频83mycar软件的数据收集与标签过程46.2.2节节首 微课视频84mycar软件的模型部属与推理过程286.2.3节节首 微课视频85动手定制mycar_server软件86.3节节首 微课视频86动手定制——增加传感器76.3.1节节首 微课视频87动手定制——创建独立线程对象76.3.2节节首 微课视频88智能小车常见问题与解决思路86.4节节首 微课视频89多传感器融合——使用景深摄像头66.4.2节【例6-1】处 微课视频90多传感器融合——使用激光传感器36.4.2节【例6-2】处 微课视频91增加车联网V2X技术56.4.22节处 微课视频92第6章开放性思考56.5节节首 微课视频93第6章小结26.6节节首