包邮多关节机器人场景动态重建与智能轨迹规划技术

第1章 绪论 1.1 研究背景及意义 1.2 外研究现状 第2章 典型多关节机器人模型构建技术 2.1 引言 2.2 多关节机器人坐标系基础 2.3 双臂机器人正运动学模型 2.4 双臂机器人逆运动学模型 2.5 非球腕关节逆运动学解算法 2.6 各构型机器人运动能力对比分析 第3章 多关节机器人机器视觉基础 3.1 引言 3.2 机器人视觉模型 3.3 多关节机器人手眼系统 3.4 激光点云图像获取及处理 第4章 多关节机器人抓取物位姿估计技术 4.1 引言 4.2 基于点云图像的目标位姿估计 4.3 基于目标边缘特征的双目位姿估计 4.4 目标物体位姿估计试验 第5章 多关节机器人三维场景动态重建技术 5.1 引言 5.2 基于多角度观测与拼接的三维点云场景重建 5.3 基于RGB信息与凹凸性特征结合的点云分割方法 5.4 场景重建算法点云配准 5.5 场景重建并行化处理 5.6 多关节机器人工作场景重建试验 第6章 多关节机器人智能轨迹规划技术 6.1 引言 6.2 无障碍条件下笛卡儿空间轨迹规划 6.3 有障碍条件下多关节机器人避障路径规划 参考文献