包邮小型机器人的设计与制作

第1章 机器人设计基础1.1机器人概述1.1.1机器人的概念1.1.2机器人的组成1.1.3机器人的分类1.1.4机器人应用1.2机械结构设计1.2.1自由度1.2.2运动（行走）机构1.2.3机器人执行机构1.2.4机械结构设计实例1.253D打印1.3电路设计1.3.1机器人的电源系统第1章 机器人设计基础1.1机器人概述1.1.1机器人的概念1.1.2机器人的组成1.1.3机器人的分类1.1.4机器人应用1.2机械结构设计1.2.1自由度1.2.2运动（行走）机构1.2.3机器人执行机构1.2.4机械结构设计实例1.253D打印1.3电路设计1.3.1机器人的电源系统1.3.2机器人驱动器系统1.3.3机器人常见电路接口1.3.4机器人中的串口通信1.3.5机器人主控制系统第2章 基于STM32微控制器的程序设计2.1 STM32单片机教学开发板的使用2.1.1 Keil MDK开发环境的安装2.1.2硬件连接2.1.3创建工程及执行程序2.2 STM32单片机的基本实验2.2.1点亮LED灯2.2.2蜂鸣器实验2.2.3按键输入实验2.2.4串口实验2.2.5中断实验第3章 轮式机器人的设计与制作3.1轮式机器人设计基础3.1.1机械结构3.1.2电路硬件3.1.3舵机和电动机驱动3.1.4传感器数据采集3.2两轮驱动轮式机器人3.2.1电路连接架构3.2.2系统整体调试3.3四轮驱动轮式机器人3.3.1机械结构设计3.3.2电路连接架构3.3.3系统整体调试第4章 足式机器人的设计与制作4.1足式机器人概述4.1.1双足机器人4.1.2多足机器人4.2足式机器人腿部结构4.2.1开链式腿结构4.2.2闭链式腿结构4.2.3弹性腿结构4.3足式机器人的步态4.3.1典型步态4.3.2步态控制4.4双足机器人的设计与制作4.4.1材料准备4.4.2安装制作4.4.3程序设计4.4.4整体调试4.5四足机器人的设计与制作4.5.1机械结构设计4.5.2电路设计4.5.3程序设计4.5.4整体调试4.6六足机器人的设计与制作4.6.1机械结构设计4.6.2电路设计4.6.3整体调试第5章 四旋翼无人机的设计与制作5.1四旋翼无人机概述5.2四旋翼无人机的原理和组成5.2.1机架5.2.2电动机和桨5.2.3飞控5.2.4电池和电调5.3四旋翼无人机的制作5.3.1材料准备5.3.2安装制作5.4四旋翼无人机的测试5.4.1遥控器设置5.4.2地面站软件安装5.4.3校准加速度计5.4.4校准罗盘5.4.5遥控器校准5.4.6飞行模式设置5.4.7解锁检查5.4.8电调校准5.4.9试飞第6章 机器人路径规划方法与应用6.1引言6.2路径规划6.2.1全局路径规划与局部路径规划6.2.2静态路径规划与动态路径规划6.3同步定位与地图构建6.3.1 SLAM问题6.3.2卡尔曼滤波6.3.3多机器人的协同定位第7章ROS介绍与应用基础7.1 ROS概述7.1.1 ROS的概念7.1.2 ROS起源与发展历程7.1.3 ROS的设计目标与特点7.1.4 ROS安装7.2 ROS架构与通信机制简介7.2.1 ROS架构7.2.2 ROS通信机制7.3 ROS使用基础与应用示例7.3.1安装集成开发环境和配置工作空间7.3.2话题通信实验7.3.3服务通信实验7.3.4常用命令参考文献