智能机器人技术与产业系列规划丛书机器人技术及其应用(第2版)/朱世强

第1章 概述
1.1 引言
1.2 机器人的概念
1.3 机器人发展历史
1.3.1 机器人发展历程
1.3.2 机器人发展现状
1.3.3 机器人发展方向
1.4 机器人分类
1.4.1 固定式机器人
1.4.2 移动式机器人
思考题
第2章 机器人的总体和机械结构设计
2.1 机器人的基本组成及技术参数
2.1.1 机器人的基本组成
2.1.2 机器人的技术参数
2.2 机器人总体设计
2.2.1 系统分析
2.2.2 技术设计
2.2.3 仿真分析
2.3 机器人机械系统设计
2.3.1 机器人驱动方式
2.3.2 关节驱动方式
2.3.3 材料的选择
2.4 传动部件设计
2.4.1 关节
2.4.2 传动件的定位和消隙
2.4.3 机器人传动机构
2.5 行走机构设计
2.5.1 轮式机器人
2.5.2 足式机器人
2.5.3 履带式机器人
2.5.4 其他行走机器人
2.5.5 行走机构设计应注意的问题
2.6 机身设计
2.6.1 机身的典型结构
2.6.2 机身驱动力(力矩)计算
2.6.3 机身平衡系统
2.6.4 机身设计要注意的问题
2.7 臂部设计
2.7.1 臂部设计的基本要求
2.7.2 臂部的典型机构
2.7.3 臂部运动驱动力计算
2.8 腕部设计
2.8.1 腕部的自由度和设计时应注意的问题
2.8.2 腕部的典型结构
2.8.3 腕部驱动力矩的计算
2.9 手部设计
2.9.1 机器人手部的功能
2.9.2 手部的分类及工作原理
2.9.3 空气负压式吸盘吸力的计算
2.9.4 典型的机器人手爪
2.9.5 关节式机械手设计
思考题
第3章 机器人运动学
3.1 刚体的位姿描述
3.1.1 位置的描述
3.1.2 方位的描述
3.1.3 位姿的描述
3.1.4 手爪坐标系
3.2 坐标变换
3.2.1 坐标平移
3.2.2 坐标旋转
3.2.3 一般变换
3.3 齐次坐标和齐次变换
3.3.1 齐次坐标
3.3.2 齐次变换
3.4 齐次变换矩阵的运算
3.5 机器人常用坐标系及变换方程
3.6 欧拉变换与RPY变换
3.6.1 欧拉角与欧拉变换
第4章 微分运动和雅可比矩阵
第5章 机器人动力学
第6章 轨迹规划和生成
第7章 机器人运动与力控制
第8章 机器人智能控制
第9章 机器人示教与机器人编程语言
第10章 机器人关键部件
第11章 机器人传感器
第12章 机器人视觉技术
第13章 机器人的应用